使用匯編語(yǔ)言編寫(xiě)計(jì)算機(jī)程序，程序員仍然需要十分熟悉計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)，所以從程序設(shè)計(jì)本身上來(lái)看仍然是低效率的、煩瑣的。但正是由于匯編語(yǔ)言與計(jì)算機(jī)硬件系統(tǒng)關(guān)系密切，在某些特定的場(chǎng)合，如對(duì)時(shí)空效率要求很高的系統(tǒng)**程序以及實(shí)時(shí)控制程序等，迄今為止匯編語(yǔ)言仍然是十分有效的程序設(shè)計(jì)工具。工業(yè)機(jī)器人目前還沒(méi)有統(tǒng)一的分類標(biāo)準(zhǔn)。根據(jù)不同的要求可進(jìn)行不同的分類。驅(qū)動(dòng)方式1.液壓式 液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)器人通常由液動(dòng)機(jī)（各種油缸、油馬達(dá)）、伺服閥、油泵、油箱等組成驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，由驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行工作。通常它具有很大的抓舉能力（高達(dá)幾百公斤以上），其特點(diǎn)是結(jié)構(gòu)緊湊，動(dòng) 作平穩(wěn)，耐沖擊，耐振動(dòng)，防爆性好，但液壓元件要求有較高的制造精度和密封性能，否則漏油將污染環(huán)境。專門(mén)用途的機(jī)器人　如醫(yī)用護(hù)理機(jī)器人、航天用機(jī)器人、探海用機(jī)器人以及排險(xiǎn)作業(yè)機(jī)器人等。寶山區(qū)特定工業(yè)機(jī)器人維保

2.氣動(dòng)式 其驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)通常由氣缸、氣閥、氣罐和空壓機(jī)組成，其特點(diǎn)是氣源方便，動(dòng)作迅速、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、造價(jià)較低、維修方便。但難以進(jìn)行速度控制，氣壓不可太高，故抓舉能力較低。3.電動(dòng)式 電力驅(qū)動(dòng)是目前機(jī)器人使用得**多的一種驅(qū)動(dòng)方式。其特點(diǎn)是電源方便，響應(yīng)快，驅(qū)動(dòng)力較大（關(guān)節(jié)型的持重已達(dá)400公斤），信號(hào)檢測(cè)、傳遞、處理方便，并可以采用多種靈活的控制方案。驅(qū)動(dòng)電機(jī)一般采用步進(jìn)電機(jī)，直流伺服電機(jī)以及交流伺服電機(jī)（其中交流伺服電機(jī)為目前主要的驅(qū)動(dòng)形式）。由于電機(jī)速度高，通常采用減速機(jī)構(gòu)（如諧波傳動(dòng)、RV擺線針輪傳動(dòng)、齒輪傳動(dòng)、螺旋行動(dòng)和多桿式機(jī)構(gòu)等）。目前，有些機(jī)器人已開(kāi)始采用無(wú)減速機(jī)構(gòu)的大轉(zhuǎn)矩、低轉(zhuǎn)速的電機(jī)進(jìn)行直接驅(qū)動(dòng)（DD），這既可以使機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)化，又可提高控制精度。徐匯區(qū)附近哪里有工業(yè)機(jī)器人廠家現(xiàn)貨如機(jī)床上用的上下料器人，工件堆垛機(jī)器人，注塑機(jī)配套用的機(jī)械等。

工業(yè)機(jī)器人定義為“其操作機(jī)是自動(dòng)控制的，可重復(fù)編程、多用途，并可以對(duì)3個(gè)以上軸進(jìn)行編程。它可以是固定式或者移動(dòng)式。在工業(yè)自動(dòng)化應(yīng)用中使用”。操作機(jī)又定義為“是一種機(jī)器，其機(jī)構(gòu)通常由一系列相互鉸接或相對(duì)滑動(dòng)的構(gòu)件所組成。它通常有幾個(gè)自由度，用以抓取或移動(dòng)物體（工具或工件）?！彼詫?duì)工業(yè)機(jī)器人可能理解為：擬人手臂、手腕和手功能 的機(jī)械電子裝置；它可把任一物件或工具按空間位姿（位置和姿態(tài)）的時(shí)變要求進(jìn)行移動(dòng)，從而完成某一工業(yè)生產(chǎn)的作業(yè)要求。如夾持焊鉗或焊槍，對(duì)汽車或摩托車車體進(jìn)行了點(diǎn)焊或弧焊；搬運(yùn)壓鑄或沖壓成型的零件或構(gòu)件；進(jìn)行激光切割；噴涂；裝配機(jī)械零部件等等。

1.搬運(yùn)機(jī)器人 這種機(jī)器人用途很廣，一般只需點(diǎn)位控制。即被搬運(yùn)零件無(wú)嚴(yán)格的運(yùn)動(dòng)軌跡要求，只要求始點(diǎn)和終點(diǎn)位姿準(zhǔn)確。如機(jī)床上用的上下料器人，工件堆垛機(jī)器人，注塑機(jī)配套用的機(jī)械等。2.噴涂機(jī)器人 這種機(jī)器人多用于噴漆生產(chǎn)線上，重復(fù)位姿精度要求不高。但由于漆霧易燃，一般采用液壓驅(qū)動(dòng)或交流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)。3.焊接機(jī)器人 這是目前使用**多的一類機(jī)器人，它又可分為點(diǎn)焊和弧焊兩類。點(diǎn)焊機(jī)器人負(fù)荷大基本介紹當(dāng)提到機(jī)械人時(shí)，許多人會(huì)想到有手，有腳的人型機(jī)械.不過(guò)， 這類機(jī)械人往往出現(xiàn)在科幻電影，娛樂(lè)場(chǎng)所，展覽會(huì)和玩具店中，它們與工業(yè)用的機(jī)械人大不相同. 工業(yè)機(jī)械人（Industrial Robots）簡(jiǎn)稱為IR，它們大多為簡(jiǎn)單的操作設(shè)備，有時(shí)會(huì)被稱為機(jī)械臂，例如：進(jìn)行簡(jiǎn)單的提起或放下動(dòng)作，在機(jī)器內(nèi)放入或取出工件等.不過(guò)，亦有不少工業(yè)機(jī)械人可以完全用程式控制，并可進(jìn)行不同類型工作，搬運(yùn)機(jī)器人　這種機(jī)器人用途很廣，一般只需點(diǎn)位控制。

3、電氣驅(qū)動(dòng)式電力驅(qū)動(dòng)是機(jī)械手使用得**多的一種驅(qū)動(dòng)方式。其特點(diǎn)是電源方便，響應(yīng)快，驅(qū)動(dòng)力較大（關(guān)節(jié)型的持重已達(dá)400kg），信號(hào)檢測(cè)、傳動(dòng)、處理方便，并可采用多種靈活的控制方案。驅(qū)動(dòng)電機(jī)一般采用步進(jìn)電機(jī)，直流伺服電機(jī)（AC）為主要的驅(qū)動(dòng)方式。由于電機(jī)速度高，通常須采用減速機(jī)構(gòu)（如諧波傳動(dòng)、RV擺線針輪傳動(dòng)、齒輪傳動(dòng)、螺旋傳動(dòng)和多桿機(jī)構(gòu)等）。有些機(jī)械手已開(kāi)始采用無(wú)減速機(jī)構(gòu)的大轉(zhuǎn)矩、低轉(zhuǎn)速電機(jī)進(jìn)行直接驅(qū)動(dòng)（DD）這既可使機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)化，又可提高控制精度。4、機(jī)械驅(qū)動(dòng)式機(jī)械驅(qū)動(dòng)只用于動(dòng)作固定的場(chǎng)合。一般用凸輪連桿機(jī)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作。其特點(diǎn)是動(dòng)作確實(shí)可靠，工作速度高，成本低，但不易于調(diào)整。其他還有采用混合驅(qū)動(dòng)，即液-氣或電-液混合驅(qū)動(dòng)?？刂葡到y(tǒng)機(jī)械手控制的要素包括工作順序、到達(dá)位置、動(dòng)作時(shí)間、運(yùn)動(dòng)速度、加減速度等。機(jī)械手的控制分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制兩種。電動(dòng)式　電力驅(qū)動(dòng)是目前機(jī)器人使用得**多的一種驅(qū)動(dòng)方式。上海特定工業(yè)機(jī)器人維修電話

裝配機(jī)械人　這種機(jī)器人要有較高的位姿精度，手腕具有較大的柔性。目前大多用于機(jī)電產(chǎn)品的裝配作業(yè)。寶山區(qū)特定工業(yè)機(jī)器人維保

為了解決使用機(jī)器語(yǔ)言編寫(xiě)應(yīng)用程序所帶來(lái)的一系列問(wèn)題，人們首先想到了使用助記符號(hào)來(lái)代替不容易記憶的機(jī)器指令。這種助記符號(hào)來(lái)表示計(jì)算機(jī)指令的語(yǔ)言稱為符號(hào)語(yǔ)言，也稱匯編語(yǔ)言。在匯編語(yǔ)言中，每一條用符號(hào)來(lái)表示的匯編指令與計(jì)算機(jī)機(jī)器指令一一對(duì)應(yīng)；記憶難度**減少了，不僅易于檢查和修改程序錯(cuò)誤，而且指令、數(shù)據(jù)的存放位置可以由計(jì)算機(jī)自動(dòng)分配。用匯編語(yǔ)言編寫(xiě)的程序稱為源程序，計(jì)算機(jī)不能直接識(shí)別和處理源程序，必須通過(guò)某種方法將它翻譯成為計(jì)算機(jī)能夠理解并執(zhí)行的機(jī)器語(yǔ)言，執(zhí)行這個(gè)翻譯工作的程序稱為匯編程序。寶山區(qū)特定工業(yè)機(jī)器人維保

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