步驟d、通過對不同連鑄工藝參數下的末端電磁攪拌4比較好位置進行大數據分析，得出末端電磁攪拌4比較好位置數據庫，同時兼顧伺服缸8活塞桿24行程，確定末端電磁攪拌4的初始位置；步驟e、生產過程中，工控機根據連鑄工藝參數實時調取末端電磁攪拌4比較好位置數據庫中的數據，并將末端電磁攪拌4的比較好位置與當時末端電磁攪拌4的位置進行比較，如果二者的位置差值為零則不予調整，如果位置差值不為零，則實時調整末端電磁攪拌4的位置直至其位于比較好攪拌位置處。步驟c中的連鑄工藝參數包括鑄機流別、澆鑄鋼種、澆鑄溫度、拉速、鑄坯斷面尺寸、結晶器液面高度、結晶器冷卻水量、進出口水溫差、二冷各區的實際噴水量、水溫度中的一種、兩種或多種。步驟e中的比較過程包括如下步驟：步驟e1.工控機首先根據連鑄工藝參數及伺服缸8的參數生成期望軌跡曲線，得到期望軌跡位移m；步驟e2.工控機通過位移傳感器25實時檢測伺服缸8活塞桿24的伸出位移l；其中工控機對活塞桿24伸出位移的檢測是每隔固定的周期進行的；步驟e3.如果在某一時刻伺服缸8活塞桿24伸出位移l與期望軌跡位移的差值不為零，則進入步驟e4；如果差值為零，則工控機向伺服缸8發出保持活塞桿24不變的指令。中頻熔煉爐費用中頻熔煉爐生產廠家。湖北中頻熔硅爐設備

    接著轉到步驟e5；步驟e4.采用雙閉環控制策略和pid迭代算法，對伺服缸8的輸入信號進行控制，從而控制伺服缸8活塞桿24的伸出長度；步驟e5.工控機繼續偵測是否收到停澆信號，若沒有收到停澆信號，則轉到步驟e2，若收到停澆信號則進入步驟e6；步驟e6.澆注結束，末端電磁攪拌回到初始位置。步驟e4的具體控制過程為：伺服缸8活塞桿24伸出位移l與期望軌跡位移m的差值一方面經過模擬處理：差值通過反饋控制器來及時修正伺服閥20的輸入量，從而使伺服缸8的輸出量接近期望值，同時差值由對應的比例調節器進行比例調節后疊加到工控機輸出的對應比例伺服閥20的控制信號中，從而形成模擬閉環回路；另一方面差值經過數字處理，也就是差值經a/d轉換后傳到工控機內，由工控機內的pd處理單元進行pd算法處理，經pd處理單元輸出的數據疊加到下一個輸出控制量中從而對伺服缸8的誤差進行調節，從而形成數字閉環回路；在數字閉環回路中，差值也同時傳到工控機內的pid迭代學習單元中進行pid迭代學習算法處理，pid迭代學習處理后的數據與設置在工控機內的***控制量儲存器中的期望軌跡數據疊加在一起作為伺服缸8下一次的控制量，從而將伺服缸8活塞桿24的位置調節到理想位置。江蘇中頻熔硅電爐價錢中頻爐品牌中頻爐費用。

    進而造成攪拌器線圈造價不菲。為了盡可能延長攪拌器的使用壽命，變頻電源要采用低電壓、大電流的設計原則，并要有平滑的輸出波形，以防止輸出電壓中的高壓峰值對線圈絕緣造成破壞。綜上所述，電磁攪拌配套的變頻電源要能夠在低電壓、頻率低、大電流的情況下長時間可靠工作，對電磁攪拌器要提供必要的保護。另外，通常情況下，啟用電磁攪拌時，會有多臺大功率變頻電源同時工作，這就要考慮避免對電網產生有害影響，影響其它用電設備的正常運行。三、SVF-EV變頻器適于電磁攪拌使用的特點電磁攪拌電源基本可以分為兩類：一是采用分力組件，配合PLC或單片機、工控機，組成變頻電源；二是采用改裝通用型變頻器的方法。很多電源廠家通過攻關，研制出了分力組建的變頻電源，但是由于國內電力電子技術和產品工藝相對落后，只能采用通用型控制芯片和電子技術，難以制造出高性能的交-直-交模式的**電源；同時因為組件數目多，而生產沒有規模，制造廠缺乏嚴格的質量控制手段，這種電源的可靠性比大規模生產的通用型變頻器更低，故障率偏高，而且出現問題時不易查找到準確的故障點。采用改裝通用型變頻器的方法與采用分立組件組裝相比，電源的可靠性要高很多。

    水冷伺服缸8是液壓系統的執行元件，水冷伺服缸8中活塞桿24中安裝有位移傳感器25，水冷伺服缸8的缸筒中設計有水套22，生產時通入冷卻水，對水冷伺服缸8進行冷卻。蓄能器組18為的是提高伺服系統的響應速度。末端電磁攪拌調節機構包括下底座1、左導軌2、左下車輪3、末端電磁攪拌4、小車5、右下車輪6、右導軌7、水冷伺服缸8、上底座9、左上車輪10、右上車輪11。小車5上安裝有左下車輪3、右下車輪6、左上車輪10、右上車輪11，小車5上安裝有末端電磁攪拌4上，小車5通過四個車輪安放在左導軌2和右導軌7上，小車5通過上底座9與水冷伺服缸8相連接，水冷伺服缸8通過下底座1與水泥基固定。一種多流連鑄機末端電磁攪拌位置實時伺服控制方法包括以下步驟：準備就緒：由電機連接泵組一12、溢流閥一13、高壓過濾器一、蓄能器組18組成主液壓泵站和由高壓過濾器二15、溢流閥二16、電機連接泵組二組成備用液壓泵站，準備就緒，啟動、由電機連接泵組一12、溢流閥一13、高壓過濾器一、蓄能器組18組成主液壓泵站，使之處于正常的工作狀態，并以其中一個流為例說明末端電磁攪拌位置實時伺服控制方法，其他流和這前列工作流程相同。以其中前列為例說明，此時安裝有末端電磁攪拌4小車5停在初始位置。中頻熔硅爐價錢中頻熔硅爐生產。

    本專利申請屬于鋼鐵冶金連鑄生產控制技術領域，更具體地說，是涉及一種多流連鑄機末端電磁攪拌位置的實時精細伺服控制方法。背景技術：煉鋼廠連鑄電磁攪拌已成為一種控制凝固組織、改善鑄坯質量的重要手段。世界各國鋼鑄機都普遍采用了電磁攪拌技術。在中國，許多鋼鐵廠都已經采用了結晶器電磁攪拌。然而，對于高碳鋼，鑄坯在二次冷卻中會出現縮孔、v型偏析、中心偏析質量缺陷，偏析缺陷隨著方坯斷面的增大而增加。為了解決高碳鋼的中心偏析缺陷，國內外開展了多種技術研究，其中是重要的是凝固末端電磁攪拌。為了獲得好的攪拌效果，末端攪拌器的安置位置很重要。過早攪拌等同于二冷區電磁攪拌不能起到應有的效果，而過遲攪拌鋼水已經凝固，攪拌已失去意義。因此，錯誤的安裝位置不但對需要解決的問題沒有效果，甚至還有可能起反作用。綜合連鑄機的實際情況，一般認為凝固末端電磁攪拌以安裝在鑄坯未凝固率20%一28%左右的區域比較合適。考慮到連鑄工藝的差異性，一般在上下各1米處再預留2個安裝點，從而使得凝固末端電磁攪拌器安裝位置相對固定，不能隨連鑄工藝參數鋼種、拉速、澆鑄溫度、結晶器冷卻、二冷配水等的改變而變化。中頻爐設備中頻爐廠。高頻爐廠家

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    和小車5相連接的水冷伺服缸8的活塞23處于缸筒的比較低端。以其中前列為例說明，二位四通換向閥29的電磁鐵1dt失電，主液控單向閥19、左液控單向閥21、右液控單向閥28的控制油和二位四通換向閥29的泄油口相連接，主液控單向閥19、左液控單向閥21、右液控單向閥28處于自鎖狀態。伺服閥20沒有接到任何信號。工作：工控機首先根據連鑄工藝參數及水冷伺服缸8的參數生成期望軌跡曲線，得到期望軌跡位移m；工控機通過位移傳感器25實時檢測水冷伺服缸8活塞桿24伸出位移l，工控機對活塞桿24伸出位移的檢測、控制是每隔固定的周期進行的。如果在某一時刻水冷伺服缸8活塞桿24伸出位移與到期望軌跡位移之差不為零，則進入步驟4；二位四通換向閥29電磁鐵1dt得電，主液控單向閥19、左液控單向閥21、右液控單向閥28解鎖，水冷伺服缸8活塞桿24伸出位移與期望軌跡位移的誤差由對應的比例調節器進行比例調節后疊加到工控機輸出的對應伺服閥20的控制信號中，伺服閥20接受到信號，輸出壓力油驅動水冷伺服缸8活塞桿24及上底座9同時帶動小車5及其上的末端電磁攪拌4向比較好末端電磁攪拌位置移動。同時差值經a/d轉換后傳到設置在工控機內的pd處理單元進行pd算法處理，由pd處理單元。湖北中頻熔硅爐設備

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