圖5是本創造多流連鑄機末端電磁攪拌位置實時精密伺服控制辦法流程圖；圖6是本創造所采用的pid迭代學習控制辦法的方框圖；圖中標志如下：1、下底座，2、左導軌，3、左下車輪，4、末端電磁攪拌，5、小車，6、右下車輪，7、右導軌，8、伺服缸，9、上底座，10、左上車輪，11、右上車輪，12、電機銜接泵組一，13、溢流閥一，14、高壓過濾器一，15、高壓過濾器二，16、溢流閥二，17、電機銜接泵組二，18、蓄能器組，19、主液控單向閥，20、伺服閥，21、左液控單向閥，22、水套，23、活塞，24、活塞桿，25、位移傳感器，26、溢流閥，27、單向閥，28、右液控單向閥，中頻熔煉爐生產廠家。。河南中頻感應電爐廠

本創造的有益效果是：將連鑄機澆鑄速度由hmi輸入設定替代傳統的手動電位器調理，防止了由于外界溫度變化、磨耗及滑動器與可變電阻器之間的污垢形成電位器電阻變化，而影響電位器的精度，從而形成消費過程中常常因拉速不穩定惹起液面動搖，對產品的質量產生影響，嚴重時形成的消費中綴，以及帶來的不用要的維護工作；采用hmi拉速控制操作更為煩瑣，調理幅度和上下限值還能夠停止恰當的修正，滿足了對產質量量的請求和工藝操作的請求，不用再對拉速相關的控制器件停止維護，降低了維護本錢，完整消弭了由于電位器異常損壞形成的消費中綴和電位器調理不穩定影響坯子質量的隱患。中頻透熱爐中頻熔煉電爐價錢 中頻熔煉電爐生產。

步驟e4的詳細控制過程為：伺服缸活塞桿伸出位移l與希冀軌跡位移m的差值一方面經過模仿處置：差值經過反應控制器來及時修正伺服閥的輸入量，從而使伺服缸的輸出量接近希冀值，同時差值由對應的比例調理器停止比例調理后疊加到工控機輸出的對應比例伺服閥的控制信號中，從而構成模仿閉環回路；另一方面差值經過數字處置，也就是差值經a/d轉換后傳到工控機內，由工控機內的pd處置單元停止pd算法處置，經pd處置單元輸出的數據疊加到下一個輸出控制量中從而對伺服缸的誤差停止調理，從而構成數字閉環回路；在數字閉環回路中，差值也同時傳到工控機內的pid迭代學習單元中停止pid迭代學習算法處置。

   構成模仿閉環回路；反應信號與希冀軌跡位移的差值由工控機停止pd算法處置后疊加到下一個輸出控制量中，構成數字閉環回路，在數字閉環回路中，采用pid學習迭代算法將水冷伺服缸活塞桿的位置調理到理想位置。該多流連鑄機末端電磁攪拌位置實時伺服控制安裝包括設置在工控機中的pid迭代學習控制器，a/d轉化模塊，d/a轉化模塊，比例調理器、反應控制器、位移傳感器、伺服液壓系統（水冷伺服缸、液壓泵站、蓄能器組、各種液壓閥件）、末端電磁攪拌調理機構(導軌、末端電磁攪拌、小車、車輪)。中頻爐價錢 中頻爐生產。

其中二位四通換向閥29的p端和l端對應銜接伺服液壓系統的p端和l端，二位四通換向閥29的a端銜接主液控單向閥19的l端、左液控單向閥21的l端、右液控單向閥28的l端，二位四通換向閥29的b端銜接主液控單向閥19的x端、左液控單向閥21的x端以及右液控單向閥28的x端，主液控單向閥19的出油口還銜接伺服液壓系統的p端；伺服閥20的p端經主液控單向閥19銜接伺服液壓系統的p端，伺服閥20的t端對應銜接伺服液壓系統的t端，伺服閥20的a端和b端分別銜接左液控單向閥21和右液控單向閥28的堵油口，左液控單向閥21的出油口還銜接伺服缸8的有桿腔大型中頻電爐 中頻熔硅電爐。山西中頻爐價格

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    調節幅度和上下限值都可以進行修改。所述步驟（3）中，由hmi輸入設定拉速值作為完全取消電位器調節的hmi拉速控制，當取消電位器調節后，從鑄機自動開澆開始，到尾坯澆鑄停止，均由操作工根據生產節奏和鋼水溫度進行拉速調節，調節幅度和上下限值都可以進行修改。在hmi畫面上增加拉速調節子畫面，***種方式是作為電位器調節的備用hmi拉速控制，當電位器失效后，***時間切換為hmi調節拉速，并將***一次正常的拉速設定值（已經在程序里做了存儲）作為拉速調節的初始值，這樣避免在生產過程中拉速的驟然變化造成坯子質量問題，接下來操作工可以根據生產節奏和鋼水溫度進行拉速調節，調節幅度和上下限值都可以進行修改。第二種方式是作為完全取消電位器調節的hmi拉速控制，當取消電位器調節后，從鑄機自動開澆開始，到尾坯澆鑄停止，均由操作工根據生產節奏和鋼水溫度進行拉速調節，調節幅度和上下限值都可以進行修改。在實際應用中，hmi畫面編輯和制作，將畫面制作好以后，將變量進行定義，進行程序設計及測試并應用于生產進行驗證。將畫面制作好以后。河南中頻感應電爐廠

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