本發明涉及一種半導體制造技術，尤其是一種用于晶圓搬運的機械手。

背景技術：

在半導體加工設備中，經常需要將晶圓在各個工位之間進行傳送，在傳送的過程中，傳送精度越高，設備工藝一致性就越好，速度越快，單臺設備的產能就越大。隨著半導體工藝的發展，設備處理的工藝越來越復雜，對設備自動化程度、柔性化程度要求也越來越高，這就需要一種定位精度高，速度快的多自由度的機械手。

技術實現要素：

本發明針對現有技術中的不足，提供了一種晶圓搬運機械手，本發明的機械手在傳送過程中晶片中心始終保證直線運動，且角度不會發生改變。從而提高機械手整體剛度和承重能力，同時提高了重復定位精度。本發明結構合理性能穩定，維護方便，多功能集一身，可滿足多種工藝設備要求，適用于各種半導體設備。

根據機械手運動和工作的要求，如管路、冷卻裝置、行程定位裝置和自動檢測裝置等.汕頭本地晶圓運送機械吸臂維修電話

裝配機械人 ；這燈機械臂要有較高的位姿精度，手腕具有較大的柔性。目前大多用于機電產品的裝配作業。⒌專門用途的機械臂 如醫用護理機械臂、航天用機械臂、探海用機械臂以及排險作業機械臂等。三、按操作機的位置機構形式和自由度數量分類機械臂操作機的位置機構型式是機械臂重要的外形特征，按這一類標準，機械臂可分為直角坐標型，圓柱坐標型，球（極）坐標型、關節型機械臂（或擬人機械臂）。操作機本身的軸數（自由度數）**能反應機械臂的工作能力，也是分類的重要依據。按這一分類要求，機械臂可分為4軸（自由度）、5軸（自由度）、6軸（自由度）、7軸（自由度）等機械臂。還有其它多種分類方式?；窘榻B工業設計工業機械人通常由六項基本元素所組成，包括：結構,臂端工具，電腦數碼控制器，驅動器，量度回輸系統和感應器。汕頭本地晶圓運送機械吸臂維修電話柔性機械臂在工業、**等應用領域中占有十分重要的地位。

場景是新技術應用中的重要一環，場景越多意味著應用的廣大性和未來的期望空間越大，而如果一款技術誕生沒有實際的應用場景，即無法融入人們的日常生活和生產制造中，這對它的后續發展影響是致命的。

機械手臂的應用場景有哪些呢？它的應用特點十分明顯，主要代替人工從事場景危險的工作或者是代替密集型、重復性高的動作。如果工作場景符合上述兩個特點，機械手臂都可以得到應用。

機械手臂應用場景多在制造業，有重工業屬性，如金屬加工、拋光打磨、裝配、機床上下料、碼垛/搬運、橡膠/塑料、分揀等。

年來全球硅晶圓供給不足，導致8英寸、12英寸硅晶圓訂單能見度分別已達2019上半年和年底。目前國內多個硅晶圓項目已經開始籌備，期望有朝一日能夠打破進口依賴，并有足夠的能力滿足市場需求。硅在自然界中以硅酸鹽或二氧化硅的形式***存在于巖石、砂礫中，硅晶圓的制造可以歸納為三個基本步驟：硅提煉及提純、單晶硅生長、晶圓成型。一，晶柱制造步驟硅提純:將沙石原料放入一個溫度約為2000℃，并且有碳源存在的電弧熔爐中，在高溫下，碳和沙石中的二氧化硅進行化學反應（碳氧結合，得硅），提純得純度約為98%的純硅，又稱冶金級硅，這對微電子器件來說依然不夠純，因為半導體材料的電學特性對雜質的濃度相當的敏感，因而對冶金級硅作進一步提純：將粉碎的冶金級硅與氣態的氯化氫進行氯化反應，生成液態的硅烷，然后通過蒸餾和化學還原工藝，得到了高純度的多晶硅，其純度達99%，成為電子級硅。其特征在于：所述機械臂包括內部具有真空腔體的鋁合金平板.

與傳統的SCARA型搬運機械手相比，蛙腿型機械手的傳動機構更簡單，剛性更高，且工作效率更高。如上圖所示，蛙腿型機械手手臂為對稱雙連桿的并聯結構，包括1對大臂和2對小臂。2個直驅電機分別通過2個同軸的旋轉軸連接大臂，大臂末端通過4個旋轉軸連接尺寸相同的2對小臂，2對小臂的末端又通過2個旋轉軸連接晶圓托盤。 該機械手雖然只有3個電機，但水平連桿卻有10個旋轉關節，因此對整個真空機械手建立旋轉關節坐標與末端晶圓托盤坐標之間的函數關系是一個復雜的過程真空腔體開口于所述鋁合金平板上表面.汕頭本地晶圓運送機械吸臂維修電話

通用性強，能適應多種作業；工藝性好，便于維修調整。汕頭本地晶圓運送機械吸臂維修電話

 晶圓是半導體行業的關鍵元件，隨著半導體行業的迅速發展，晶圓的搬運技術逐漸成為制約行業發展的關鍵因素。晶圓搬運機械手是IC裝備的**之一，其性能的優劣直接影響晶圓的生產效率和制造質量，體現著整個加工系統的自動化程度和可靠性。在晶圓加工系統中包含兩類晶圓搬運機械手：大氣機械手（FI robot) 和真空機械手(Vacuum robot)。前者將晶圓從晶圓盒中取出并放到預對準設備上，工作環境滿足一定的大氣潔凈度要求，控制精度要求相對較低。后者將晶圓從預對準設備上取下，搬運到各個工位進行刻蝕等工藝流程加工，并將加工完的晶圓搬運到接口位置，等待大氣機械手放回晶圓盒。這些工藝流程需要在真空環境下進行，機械手必須要完全滿足真空潔凈度要求，控制精度和可靠性要求極高。汕頭本地晶圓運送機械吸臂維修電話

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