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工業(yè)機(jī)器人常用減速機(jī)—行星減速機(jī) 行星減速器中的行星，簡(jiǎn)而言之，就是三個(gè)圍繞著太陽(yáng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)的行星輪。行星減速器是一種多功能的減速裝置，它也可以叫做伺服行星減速器，可以用來(lái)降低工業(yè)機(jī)器人電機(jī)的轉(zhuǎn)速，同時(shí)又提高了輸出力矩。行星減速器具有體積小、重量輕、噪音低、壽命長(zhǎng)、載荷能力高以及運(yùn)行平穩(wěn)等多個(gè)優(yōu)點(diǎn)。 行星減速器的工作原理：當(dāng)太陽(yáng)輪在電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，與行星輪的咬合作用會(huì)使行星輪產(chǎn)生自轉(zhuǎn)，同時(shí)，由于行星輪的另一側(cè)與殼體內(nèi)壁上的環(huán)狀內(nèi)齒圈咬合，因此在自轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)力的作用下，行星輪會(huì)沿著太陽(yáng)輪旋轉(zhuǎn)的方向在環(huán)狀內(nèi)齒圈上滾動(dòng)，形成圍繞太陽(yáng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)的“公轉(zhuǎn)”運(yùn)動(dòng)。工業(yè)機(jī)器人的組成部分。發(fā)那科機(jī)器人發(fā)...

在FANUC機(jī)器人上使用電弧傳感器功能之前，需要根據(jù)實(shí)際焊接工況設(shè)定電弧傳感器條件參數(shù)。ROBOGUIDE軟件中，打開(kāi)機(jī)器人虛擬示教器。然后在操作面板上按“DATA”鍵，再按“F1類型”鍵，在彈出的類型菜單中選擇“跟蹤設(shè)定”，顯示電弧傳感器條件一覽界面。電弧傳感器條件一覽界面中可以查看或修改電弧傳感器條件的主要參數(shù)，如上下方向補(bǔ)償系數(shù)（上下增益）、左右方向補(bǔ)償系數(shù)（左右增益）、上下方向基準(zhǔn)電流值、上下方向偏移量、左右方向偏移量。將光標(biāo)移動(dòng)到相應(yīng)編號(hào)的電弧傳感器參數(shù)行上，按“F2詳細(xì)”鍵，進(jìn)入電弧傳感器條件詳細(xì)設(shè)置界面。在此界面中可以設(shè)置更多的電弧傳感器條件參數(shù)發(fā)那科機(jī)器人點(diǎn)位編輯_FANUC機(jī)...

FANUC發(fā)那科機(jī)器人021報(bào)警故障分析維修 伺服－021SRDY 斷開(kāi)（ 組：i軸：j ） SRVO－021 SRDY off (Group:i Axis:j) ［ 現(xiàn)象］：當(dāng) HRDY 斷開(kāi)時(shí) ，雖然沒(méi)有其他發(fā)生報(bào)警的原因，SRDY 處在斷開(kāi)狀態(tài)。 （所謂HRDY ，就是主機(jī)相對(duì)于伺服發(fā)出接通還是斷開(kāi)，伺服放大器的電磁接觸器的信號(hào)。 SRDY 是伺服相對(duì)于主機(jī)發(fā)出伺服放大器是否已經(jīng)停止的信號(hào)。 雖然試圖停止伺服放大器的電磁接觸器，但電磁接觸器不停止，通常是由于伺服放大器發(fā)出報(bào)警，如果檢測(cè)出伺服放大器的報(bào)警，主機(jī)端就不會(huì)發(fā)出此 報(bào)警（SRDY斷開(kāi)）。也即，此報(bào)警表示：雖然找不出原因，但...

發(fā)那科焊接機(jī)器人同樣的程序，兩臺(tái)機(jī)速度不一樣可能有以下幾個(gè)原因： 1. 機(jī)器人本身的差異：即使是同款型號(hào)的機(jī)器人，在生產(chǎn)過(guò)程中也會(huì)存在微小差異，例如電路板、傳感器等零部件。這些細(xì)節(jié)上的差異可能會(huì)影響到機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度。 2. 環(huán)境因素：如果兩臺(tái)焊接機(jī)器人所處環(huán)境不同，如溫度、濕度等條件變化較大，則對(duì)其運(yùn)行速度也會(huì)產(chǎn)生影響。 3. 維護(hù)保養(yǎng)情況：如果其中一臺(tái)焊接機(jī)器人長(zhǎng)期沒(méi)有進(jìn)行維護(hù)保養(yǎng)或者使用壽命已經(jīng)較長(zhǎng)，那么它的性能和運(yùn)行速度就可能受到影響。 4. 編程參數(shù)設(shè)置問(wèn)題：在編寫(xiě)程序時(shí)，某些參數(shù)設(shè)置（如加減速時(shí)間）是否合理也會(huì)直接影響到焊接機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度。 針對(duì)以上問(wèn)題，請(qǐng)您檢查并排除故障點(diǎn)，并根...

FANUC機(jī)器人奇異點(diǎn)回避功能使用注意事項(xiàng) FANUC機(jī)器人奇異點(diǎn)回避功能，在使用過(guò)程中應(yīng)注意以下事項(xiàng)： 奇異點(diǎn)回避功能只限于搬運(yùn)工具應(yīng)用型(HandingPRO)的機(jī)器人，對(duì)于有協(xié)調(diào)控制、跟蹤拾取、連續(xù)旋轉(zhuǎn)、圖形生成等附加功能的機(jī)器人無(wú)法同時(shí)使用。 此功能只對(duì)機(jī)器人的直線運(yùn)動(dòng)有效，圓弧運(yùn)動(dòng)則不能生效。 使用奇異點(diǎn)回避功能時(shí)，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)的腕部姿態(tài)與示教的姿態(tài)有時(shí)不同。不僅是經(jīng)過(guò)奇異點(diǎn)的路徑軌跡點(diǎn)，而且后續(xù)的路徑軌跡點(diǎn)的姿態(tài)也有可能被更改。 機(jī)器人單步運(yùn)行時(shí)，前進(jìn)和后退有可能執(zhí)行不同的動(dòng)作。為避免這種差異，以單步方式運(yùn)行前進(jìn)時(shí)，機(jī)器人實(shí)際的姿態(tài)與示教的姿態(tài)不同的情況下，示教器會(huì)顯示“MO...

機(jī)器人碼垛應(yīng)用其實(shí)也是一種搬運(yùn)應(yīng)用，只是這種應(yīng)用是機(jī)器人按照一定的規(guī)律重復(fù)點(diǎn)對(duì)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)路徑的搬運(yùn)應(yīng)用。機(jī)器人拆垛應(yīng)用可以看作是機(jī)器人碼垛運(yùn)動(dòng)的逆運(yùn)行。一般情況下，機(jī)器人碼垛的垛塊規(guī)格、碼垛的層數(shù)以及每一層垛塊的碼放個(gè)數(shù)、碼放樣式都是固定的，并且具備一定的數(shù)學(xué)運(yùn)算關(guān)系，通過(guò)這個(gè)數(shù)學(xué)運(yùn)算關(guān)系就能規(guī)劃出機(jī)器人拆垛與碼垛應(yīng)用的運(yùn)動(dòng)路徑。是本例ABB機(jī)器人拆垛與碼垛應(yīng)用的工作原理示意圖。機(jī)器人位于拆垛垛塊與碼垛垛塊中間，也就是大地坐標(biāo)系位置處，兩邊的垛塊碼放位置關(guān)于大地坐標(biāo)系YZ軸所在平面鏡像對(duì)稱。工作時(shí)，機(jī)器人先由左側(cè)的拆垛托盤(pán)上從右向左、從上向下依次吸取垛塊；然后運(yùn)動(dòng)到右側(cè)的碼垛托盤(pán)處從右向左、從下...

發(fā)那科報(bào)警SRVO 044 [現(xiàn)象〕主電路電源的直流電壓(DC鏈路電壓）異常大。 [對(duì)策1〕確認(rèn)控制裝置的三相輸入電壓是否在額定值之內(nèi) 〔對(duì)策2〕 確認(rèn)6抽何服放大器的輸入電壓， 如果在 AC240V 以上，則確認(rèn)輸入電源電壓 （在輸入電壓超過(guò) AC240V 的條件下進(jìn)行劇烈的加速 /減速時(shí)，會(huì)導(dǎo)致報(bào)警的發(fā)生。） [對(duì)策3〕 確認(rèn)向服放大器的CRR63A、B連接器己經(jīng)切實(shí)連接。再拆下已被連接的電統(tǒng)，確認(rèn)電纜側(cè)連接器的1號(hào)一2號(hào) 插腳之間的連接情況，如果斷線，則更換再生電阻。 [對(duì)策4] 確認(rèn)6抽何服放大器的 CRRA1IA、CRRA11B 連接器已經(jīng)切實(shí)連接。再拆下己被連接的電纜，測(cè)量每根...

擺焊功能簡(jiǎn)介使用FANCU機(jī)器人進(jìn)行弧焊焊接時(shí)，也可以實(shí)現(xiàn)擺動(dòng)焊接（簡(jiǎn)稱擺焊）。FANUC機(jī)器人的擺焊有五種模式，分別為正弦型擺焊、正弦2型擺焊、圓型擺焊、8字型擺焊與L型擺焊。正弦型擺焊：機(jī)器人弧焊焊接中標(biāo)準(zhǔn)的擺焊模式，可以與電弧傳感器、多層焊接功能進(jìn)行組合使用。正弦2型擺焊：機(jī)器人的焊接動(dòng)作與正弦型擺焊相同，可以在高頻率（一般為5Hz以上）下進(jìn)行擺焊動(dòng)作，動(dòng)作控制方式與正弦型擺焊不同。通常，與振子型擺焊組合使用。圓型擺焊：機(jī)器人一邊畫(huà)圓一邊前進(jìn)的擺焊模式，主要在搭接接頭和具有較大的蓋帽的焊接中使用。8字型擺焊：機(jī)器人一邊畫(huà)8字一邊前進(jìn)的擺焊模式，主要在厚板的焊接和表面/外裝精磨、提**度等...

發(fā)那科報(bào)警SRVO058——[現(xiàn)象〕主板一向服放大器之間的通信發(fā)生了異常。[對(duì)策1〕確認(rèn)6抽伺服放大器上的保險(xiǎn)絲(FSI)是否熔斷。如果己經(jīng)熔斷，則更換整個(gè)6軸伺服放大器[對(duì)策2〕在拔出6抽伺服放大器的連接器(CRT8）的狀態(tài)下接通電源，確認(rèn)本報(bào)警是否消失（可忽略由于拔出CRFSI發(fā)生的SRVO-068等）。當(dāng)報(bào)警消失時(shí)，可以認(rèn)為足機(jī)器人連接電纜(RMP1,RP1、機(jī)器人內(nèi)部電統(tǒng)的脈沖編碼器電繞發(fā)生接地故陸，確定故陳部位并子以更換。[對(duì)策3〕確認(rèn)6軸伺服放大器上的LED(PSV、P3.3V)己經(jīng)點(diǎn)充。尚未點(diǎn)充時(shí)，說(shuō)明還沒(méi)有向6抽伺服放大器內(nèi)的拉制電路供應(yīng)電源。我認(rèn)。釉何服放大器的連技點(diǎn)（CXA...

發(fā)那科報(bào)警SRVO058——[現(xiàn)象〕主板一向服放大器之間的通信發(fā)生了異常。[對(duì)策1〕確認(rèn)6抽伺服放大器上的保險(xiǎn)絲(FSI)是否熔斷。如果己經(jīng)熔斷，則更換整個(gè)6軸伺服放大器[對(duì)策2〕在拔出6抽伺服放大器的連接器(CRT8）的狀態(tài)下接通電源，確認(rèn)本報(bào)警是否消失（可忽略由于拔出CRFSI發(fā)生的SRVO-068等）。當(dāng)報(bào)警消失時(shí)，可以認(rèn)為足機(jī)器人連接電纜(RMP1,RP1、機(jī)器人內(nèi)部電統(tǒng)的脈沖編碼器電繞發(fā)生接地故陸，確定故陳部位并子以更換。[對(duì)策3〕確認(rèn)6軸伺服放大器上的LED(PSV、P3.3V)己經(jīng)點(diǎn)充。尚未點(diǎn)充時(shí)，說(shuō)明還沒(méi)有向6抽伺服放大器內(nèi)的拉制電路供應(yīng)電源。我認(rèn)。釉何服放大器的連技點(diǎn)（CXA...

定時(shí)保養(yǎng)機(jī)器人還可以提高機(jī)器人的生產(chǎn)效率和品質(zhì)。機(jī)器人在生產(chǎn)過(guò)程中需要保持高效的運(yùn)行狀態(tài)，才能保證產(chǎn)品的質(zhì)量和生產(chǎn)效率。定時(shí)保養(yǎng)可以確保機(jī)器人的精度和穩(wěn)定性，提高生產(chǎn)效率和品質(zhì)。定時(shí)保養(yǎng)機(jī)器人還可以提高工作安全性。機(jī)器人在生產(chǎn)過(guò)程中會(huì)涉及到高速運(yùn)動(dòng)、高溫、高壓等危險(xiǎn)因素，如果機(jī)器人出現(xiàn)故障或者失控，將會(huì)對(duì)工作人員造成嚴(yán)重的傷害。定時(shí)保養(yǎng)可以確保機(jī)器人的安全性能，減少工作人員的傷害風(fēng)險(xiǎn)。定時(shí)保養(yǎng)機(jī)器人是非常必要的。它可以確保機(jī)器人的正常運(yùn)行、延長(zhǎng)機(jī)器人的使用壽命、提高生產(chǎn)效率和品質(zhì)、提高工作安全性。企業(yè)應(yīng)該制定科學(xué)合理的機(jī)器人保養(yǎng)計(jì)劃，定期對(duì)機(jī)器人進(jìn)行保養(yǎng)和維護(hù)，以確保機(jī)器人的長(zhǎng)期穩(wěn)定運(yùn)行。FA...

FANUC發(fā)那科機(jī)器人021報(bào)警故障分析維修 伺服－021SRDY 斷開(kāi)（ 組：i軸：j ） SRVO－021 SRDY off (Group:i Axis:j) ［ 現(xiàn)象］：當(dāng) HRDY 斷開(kāi)時(shí) ，雖然沒(méi)有其他發(fā)生報(bào)警的原因，SRDY 處在斷開(kāi)狀態(tài)。 （所謂HRDY ，就是主機(jī)相對(duì)于伺服發(fā)出接通還是斷開(kāi)，伺服放大器的電磁接觸器的信號(hào)。 SRDY 是伺服相對(duì)于主機(jī)發(fā)出伺服放大器是否已經(jīng)停止的信號(hào)。 雖然試圖停止伺服放大器的電磁接觸器，但電磁接觸器不停止，通常是由于伺服放大器發(fā)出報(bào)警，如果檢測(cè)出伺服放大器的報(bào)警，主機(jī)端就不會(huì)發(fā)出此 報(bào)警（SRDY斷開(kāi)）。也即，此報(bào)警表示：雖然找不出原因，但...

發(fā)那科報(bào)警SRVO 045 現(xiàn)象〕 何服放大器的主電路流過(guò)異常大的電流。 [對(duì)策11斷開(kāi)電源，從何服放大器上拆下發(fā)生報(bào)警的軸的電機(jī)動(dòng)力線 (為了預(yù)防軸落下來(lái)，也應(yīng)拆下制動(dòng)器電統(tǒng) 《6 軸伺服放大器上的CRR88），重新按通電源，確認(rèn)是否還會(huì)發(fā)生本報(bào)著。如果還會(huì)發(fā)生本報(bào)著，則更換伺服放 大器， [對(duì)策2〕 斷開(kāi)電源，從何服放大器上拆下發(fā)生報(bào)警的抽的電機(jī)動(dòng)力線，確認(rèn)UN/八V相和GND之間設(shè)有短路故障。形成了 短路時(shí)， 應(yīng)判定發(fā)生故障的電纜并子以更換 [對(duì)第3〕 斷開(kāi)電源，從向服放大器上拆下發(fā)生報(bào)蓄的軸的電機(jī)動(dòng)力線，分別測(cè)蕞U-V之間、 v-W之間、W-U之間的電阻 值。 當(dāng)其中 -個(gè)電阻值比...

發(fā)那科焊接機(jī)器人同樣的程序，兩臺(tái)機(jī)速度不一樣可能有以下幾個(gè)原因： 1. 機(jī)器人本身的差異：即使是同款型號(hào)的機(jī)器人，在生產(chǎn)過(guò)程中也會(huì)存在微小差異，例如電路板、傳感器等零部件。這些細(xì)節(jié)上的差異可能會(huì)影響到機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度。 2. 環(huán)境因素：如果兩臺(tái)焊接機(jī)器人所處環(huán)境不同，如溫度、濕度等條件變化較大，則對(duì)其運(yùn)行速度也會(huì)產(chǎn)生影響。 3. 維護(hù)保養(yǎng)情況：如果其中一臺(tái)焊接機(jī)器人長(zhǎng)期沒(méi)有進(jìn)行維護(hù)保養(yǎng)或者使用壽命已經(jīng)較長(zhǎng)，那么它的性能和運(yùn)行速度就可能受到影響。 4. 編程參數(shù)設(shè)置問(wèn)題：在編寫(xiě)程序時(shí)，某些參數(shù)設(shè)置（如加減速時(shí)間）是否合理也會(huì)直接影響到焊接機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度。 針對(duì)以上問(wèn)題，請(qǐng)您檢查并排除故障點(diǎn)，并根...

發(fā)那科報(bào)警SRVO 023 當(dāng)制動(dòng)器己經(jīng)開(kāi)啟時(shí) [對(duì)策1〕 磅認(rèn)足否有阻恐機(jī)器人或附加軸的該軸操作之情形。 [對(duì)策2〕 磅認(rèn)6抽何服放大器的CN.1A~CNJ6的連按器足否己經(jīng)切實(shí)連接。 [對(duì)策3〕 確認(rèn)機(jī)器人連接電繞、機(jī)器人內(nèi)部電纜的動(dòng)力線足否斷線。 [對(duì)策4〕檢查負(fù)較足否超過(guò)額定位，如果超過(guò)額定位，應(yīng)梅負(fù)數(shù)訓(xùn)到額定位之內(nèi)。當(dāng)負(fù)觀過(guò)大時(shí)，加速、議速等所器的 轉(zhuǎn)矩就會(huì)超出電機(jī)所能發(fā)擇的極限位。此外，在進(jìn)行超過(guò)負(fù)我的換作時(shí)，也會(huì)導(dǎo)致不能跟隨指令，并發(fā)出本報(bào) 警。 〔對(duì)策5〕碗認(rèn)拉制裝置的我入電河處在額定位之內(nèi)，且沒(méi)有鐵相。確認(rèn)至6抽何服放大器的三相物入或者單相輸入的各 相之間的電壓（連接器C...

機(jī)器人碼垛應(yīng)用其實(shí)也是一種搬運(yùn)應(yīng)用，只是這種應(yīng)用是機(jī)器人按照一定的規(guī)律重復(fù)點(diǎn)對(duì)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)路徑的搬運(yùn)應(yīng)用。機(jī)器人拆垛應(yīng)用可以看作是機(jī)器人碼垛運(yùn)動(dòng)的逆運(yùn)行。一般情況下，機(jī)器人碼垛的垛塊規(guī)格、碼垛的層數(shù)以及每一層垛塊的碼放個(gè)數(shù)、碼放樣式都是固定的，并且具備一定的數(shù)學(xué)運(yùn)算關(guān)系，通過(guò)這個(gè)數(shù)學(xué)運(yùn)算關(guān)系就能規(guī)劃出機(jī)器人拆垛與碼垛應(yīng)用的運(yùn)動(dòng)路徑。是本例ABB機(jī)器人拆垛與碼垛應(yīng)用的工作原理示意圖。機(jī)器人位于拆垛垛塊與碼垛垛塊中間，也就是大地坐標(biāo)系位置處，兩邊的垛塊碼放位置關(guān)于大地坐標(biāo)系YZ軸所在平面鏡像對(duì)稱。工作時(shí)，機(jī)器人先由左側(cè)的拆垛托盤(pán)上從右向左、從上向下依次吸取垛塊；然后運(yùn)動(dòng)到右側(cè)的碼垛托盤(pán)處從右向左、從下...

工業(yè)機(jī)器人常用減速機(jī)—RV減速機(jī) RV減速器是從傳統(tǒng)的擺線針輪和行星齒輪這兩種減速器的基礎(chǔ)上發(fā)展而來(lái)的一種新型傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，具有結(jié)構(gòu)緊湊、傳動(dòng)大、壽命長(zhǎng)、精度穩(wěn)定、效率高等多個(gè)優(yōu)點(diǎn)，在關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人中得到了寬泛地應(yīng)用。工業(yè)機(jī)器人伺服電機(jī)的動(dòng)力是通過(guò)減速器輸入軸上的齒輪傳遞，使輸出軸上的大齒輪齒合，以達(dá)到減速的目的。其大小齒輪的齒數(shù)比也就是傳動(dòng)比。 RV減速器的工作原理：RV減速器外殼的內(nèi)環(huán)圈內(nèi)裝有了圓柱形的銷，RV齒輪的偏心運(yùn)動(dòng)導(dǎo)致銷與RV齒輪的嚙合和嚙離，同時(shí)出現(xiàn)了多個(gè)RV齒輪與銷的嚙合，提高了負(fù)載能力。因?yàn)镽V齒數(shù)比銷少了一個(gè)數(shù)目，所以當(dāng)偏心軸旋轉(zhuǎn)一圈時(shí)，若是固定外殼，RV齒輪與...

工業(yè)機(jī)器人常用減速機(jī)—RV減速機(jī) RV減速器是從傳統(tǒng)的擺線針輪和行星齒輪這兩種減速器的基礎(chǔ)上發(fā)展而來(lái)的一種新型傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，具有結(jié)構(gòu)緊湊、傳動(dòng)大、壽命長(zhǎng)、精度穩(wěn)定、效率高等多個(gè)優(yōu)點(diǎn)，在關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人中得到了寬泛地應(yīng)用。工業(yè)機(jī)器人伺服電機(jī)的動(dòng)力是通過(guò)減速器輸入軸上的齒輪傳遞，使輸出軸上的大齒輪齒合，以達(dá)到減速的目的。其大小齒輪的齒數(shù)比也就是傳動(dòng)比。 RV減速器的工作原理：RV減速器外殼的內(nèi)環(huán)圈內(nèi)裝有了圓柱形的銷，RV齒輪的偏心運(yùn)動(dòng)導(dǎo)致銷與RV齒輪的嚙合和嚙離，同時(shí)出現(xiàn)了多個(gè)RV齒輪與銷的嚙合，提高了負(fù)載能力。因?yàn)镽V齒數(shù)比銷少了一個(gè)數(shù)目，所以當(dāng)偏心軸旋轉(zhuǎn)一圈時(shí)，若是固定外殼，RV齒輪與...

在FANUC機(jī)器人系統(tǒng)上，通過(guò)在程序中使用跟蹤路徑數(shù)據(jù)指令、多層堆焊指令，就可實(shí)現(xiàn)多層堆焊功能。但是，值得注意的是多層堆焊功能中不支持C圓弧運(yùn)動(dòng)指令。跟蹤路徑數(shù)據(jù)指令，是通常在zhui初（**一層）的焊接中，以指定的間隔來(lái)將通過(guò)跟蹤傳感器獲得的補(bǔ)償量記錄在路徑數(shù)據(jù)內(nèi)的指令，路徑數(shù)據(jù)表示示教后的焊接路徑與使用跟蹤傳感器而獲得的實(shí)際焊接路徑之差。也就是說(shuō)，實(shí)際應(yīng)該焊接的路徑是在示教路徑上疊加路徑數(shù)據(jù)后的路徑。跟蹤路徑數(shù)據(jù)指令包括跟蹤路徑數(shù)據(jù)指令與跟蹤結(jié)束指令。前者是路徑數(shù)據(jù)記錄開(kāi)始指令，后者是路徑數(shù)據(jù)記錄結(jié)束指令。是跟蹤路徑數(shù)據(jù)指令。該指令將自跟蹤路徑數(shù)據(jù)指令至跟蹤結(jié)束指令間的偏移數(shù)據(jù)保存在叫作路...

機(jī)器人碼垛應(yīng)用其實(shí)也是一種搬運(yùn)應(yīng)用，只是這種應(yīng)用是機(jī)器人按照一定的規(guī)律重復(fù)點(diǎn)對(duì)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)路徑的搬運(yùn)應(yīng)用。機(jī)器人拆垛應(yīng)用可以看作是機(jī)器人碼垛運(yùn)動(dòng)的逆運(yùn)行。一般情況下，機(jī)器人碼垛的垛塊規(guī)格、碼垛的層數(shù)以及每一層垛塊的碼放個(gè)數(shù)、碼放樣式都是固定的，并且具備一定的數(shù)學(xué)運(yùn)算關(guān)系，通過(guò)這個(gè)數(shù)學(xué)運(yùn)算關(guān)系就能規(guī)劃出機(jī)器人拆垛與碼垛應(yīng)用的運(yùn)動(dòng)路徑。是本例ABB機(jī)器人拆垛與碼垛應(yīng)用的工作原理示意圖。機(jī)器人位于拆垛垛塊與碼垛垛塊中間，也就是大地坐標(biāo)系位置處，兩邊的垛塊碼放位置關(guān)于大地坐標(biāo)系YZ軸所在平面鏡像對(duì)稱。工作時(shí)，機(jī)器人先由左側(cè)的拆垛托盤(pán)上從右向左、從上向下依次吸取垛塊；然后運(yùn)動(dòng)到右側(cè)的碼垛托盤(pán)處從右向左、從下...

發(fā)那科報(bào)警SRVO 0021 【現(xiàn)象〕 當(dāng)HRDY接通時(shí)，雖然沒(méi)有其他發(fā)生報(bào)警的原因，SRDY卻處在斷開(kāi)狀態(tài)， ＜所調(diào)HRDY，就是主機(jī)相對(duì)何服裝置傳遞接通還足斷開(kāi)伺服放大器的電磁接觸器的信號(hào)。SRDY是伺服裝置相 對(duì)主機(jī)傳遞伺服放大器的電磁接觸器是否己經(jīng)接通的信號(hào)。 雖然試因接通伺服放大器的電磁接觸器但電磁接觸器接不通，通常是由于伺服放大器發(fā)出報(bào)警，如果檢測(cè)出伺 服放大器的報(bào)著，主機(jī)側(cè)就不會(huì)發(fā)出本報(bào)警（SRDY斷開(kāi)）。也即，本報(bào)警表示雖然找不出原因但電磁接觸器 接不通的情況。 [對(duì)策11確認(rèn)急停板CPSA、CRMA9z、CRMB22、6軸何服放大器CRMA91己經(jīng)切實(shí)連接。此外，在使用附...

發(fā)那科報(bào)警SRVO 023 當(dāng)制動(dòng)器己經(jīng)開(kāi)啟時(shí) [對(duì)策1〕 磅認(rèn)足否有阻恐機(jī)器人或附加軸的該軸操作之情形。 [對(duì)策2〕 磅認(rèn)6抽何服放大器的CN.1A~CNJ6的連按器足否己經(jīng)切實(shí)連接。 [對(duì)策3〕 確認(rèn)機(jī)器人連接電繞、機(jī)器人內(nèi)部電纜的動(dòng)力線足否斷線。 [對(duì)策4〕檢查負(fù)較足否超過(guò)額定位，如果超過(guò)額定位，應(yīng)梅負(fù)數(shù)訓(xùn)到額定位之內(nèi)。當(dāng)負(fù)觀過(guò)大時(shí)，加速、議速等所器的 轉(zhuǎn)矩就會(huì)超出電機(jī)所能發(fā)擇的極限位。此外，在進(jìn)行超過(guò)負(fù)我的換作時(shí)，也會(huì)導(dǎo)致不能跟隨指令，并發(fā)出本報(bào) 警。 〔對(duì)策5〕碗認(rèn)拉制裝置的我入電河處在額定位之內(nèi)，且沒(méi)有鐵相。確認(rèn)至6抽何服放大器的三相物入或者單相輸入的各 相之間的電壓（連接器C...

發(fā)那科報(bào)警SRVO043〔現(xiàn)急〕再生放電能蕞異常大，不能將能蕞作為熱而完全放出。(在試圖移動(dòng)機(jī)器人時(shí)，何服放大器向機(jī)器人供應(yīng)能景。但足，業(yè)力軸在下降時(shí)，機(jī)器人由于位置能量而下降，位置能量的誠(chéng)少大于加速的能景時(shí)，相反地，何服放大器會(huì)從電機(jī)側(cè)接受能量。相同的情形即使在沒(méi)有重力下也會(huì)在政速時(shí)發(fā)生。何服放大器借助于此能景或再生能蕞，將該能蕞轉(zhuǎn)交為熱后消耗。當(dāng)再生能蕞大于轉(zhuǎn)變?yōu)闊岷笙牡哪芰繒r(shí)，能景就會(huì)蓄積在何服放大器內(nèi)，從而引起本報(bào)警。[對(duì)策1〕本報(bào)警會(huì)在加速度頻率商時(shí)和重力軸處的再生能蕞大時(shí)發(fā)生，在這種情況下，應(yīng)放寬使用條件。[對(duì)策2〕碗認(rèn)6軸何服放大器內(nèi)保險(xiǎn)絲下S3。在保險(xiǎn)絲焙斷時(shí)，要排除焙斷的員...

發(fā)那科機(jī)器人038報(bào)警故障分析維修 SRVO－038 Pulse mismatch (Group:i Axis:j)：伺服－038脈沖計(jì)數(shù)不匹配（組：i軸：j） ［ 現(xiàn) 象］：電源斷開(kāi)時(shí)的脈沖計(jì)數(shù)和電源接通時(shí)的脈沖計(jì)數(shù)不同。在更換脈沖編碼器之后，或者在更換脈沖編碼器的備份用電池之后，發(fā)出此報(bào)警。此外，在將備份用數(shù)據(jù)，讀到主板中時(shí)，發(fā)出此報(bào)警。 確認(rèn)報(bào)警歷史畫(huà)面，按照下面的不同情形進(jìn)行檢查 。 ［對(duì) 策 1］：在與“伺服－222沒(méi)有放大器”同時(shí)發(fā)生時(shí)，參閱 伺服－ 222 的項(xiàng) 目。 ［對(duì) 策 2］：對(duì)不帶制動(dòng)器的電機(jī)設(shè)定了帶有制動(dòng)器時(shí)，有時(shí)會(huì)發(fā)生此報(bào)警。確認(rèn)附加軸的設(shè)定是否正確。 ［對(duì) ...

在FANUC機(jī)器人系統(tǒng)上，通過(guò)在程序中使用跟蹤路徑數(shù)據(jù)指令、多層堆焊指令，就可實(shí)現(xiàn)多層堆焊功能。但是，值得注意的是多層堆焊功能中不支持C圓弧運(yùn)動(dòng)指令。跟蹤路徑數(shù)據(jù)指令，是通常在zhui初（**一層）的焊接中，以指定的間隔來(lái)將通過(guò)跟蹤傳感器獲得的補(bǔ)償量記錄在路徑數(shù)據(jù)內(nèi)的指令，路徑數(shù)據(jù)表示示教后的焊接路徑與使用跟蹤傳感器而獲得的實(shí)際焊接路徑之差。也就是說(shuō)，實(shí)際應(yīng)該焊接的路徑是在示教路徑上疊加路徑數(shù)據(jù)后的路徑。跟蹤路徑數(shù)據(jù)指令包括跟蹤路徑數(shù)據(jù)指令與跟蹤結(jié)束指令。前者是路徑數(shù)據(jù)記錄開(kāi)始指令，后者是路徑數(shù)據(jù)記錄結(jié)束指令。是跟蹤路徑數(shù)據(jù)指令。該指令將自跟蹤路徑數(shù)據(jù)指令至跟蹤結(jié)束指令間的偏移數(shù)據(jù)保存在叫作路...

發(fā)那科報(bào)警SRVO 046 〔現(xiàn)象〕 這是在何服裝置內(nèi)部計(jì)算的均方電流值超過(guò)允許值時(shí)為預(yù)防熱酸壞造成的危險(xiǎn)性及保護(hù)電機(jī)的報(bào)著。 [對(duì)策1〕 如有可能，應(yīng)級(jí)解該軸的操作。此外，如果負(fù)教和揉作條件超過(guò)額定值，應(yīng)進(jìn)行變更，以便在額定值內(nèi)使用。 [對(duì)策2】確認(rèn)控制裝置的輸入電壓是否在額定值之內(nèi)。 [對(duì)策3〕 確認(rèn)該抽的制動(dòng)器是否己經(jīng)開(kāi)啟。 〔對(duì)策4〕 確認(rèn)是否存在導(dǎo)致該軸的機(jī)械性負(fù)報(bào)增大的原因。 [對(duì)策5〕更換伺服放大器。 [對(duì)策6〕 更換該抽的電機(jī)。 [對(duì)策7〕 更換急停單元。 [對(duì)策8〕身?yè)Q該軸的電機(jī)動(dòng)力線（機(jī)器人連接電纜）。 [對(duì)袋〕更換該軸的電機(jī)動(dòng)力線、制動(dòng)器線（機(jī)器人內(nèi)部電纜）。工業(yè)機(jī)器...

發(fā)那科報(bào)警SRVO 050 〔現(xiàn)象〕 在何服放大器內(nèi)部推測(cè)的擾動(dòng)轉(zhuǎn)矩變得異常大。 （檢測(cè)出沖撞。 [對(duì)策 1〕確認(rèn)機(jī)器人是否chong突，或者確認(rèn)是否存在導(dǎo)致該軸的機(jī)械性負(fù)製增大的原因。 [對(duì)策21 確認(rèn)負(fù)教設(shè)定是否正確。 [對(duì)策3〕 確認(rèn)該軸的制動(dòng)器是否已經(jīng)開(kāi)月。 [對(duì)策4〕 當(dāng)負(fù)教重景超過(guò)額定值時(shí)，應(yīng)在額定值范鬥內(nèi)使用。 [對(duì)策5〕 確認(rèn)控制裝置的輸入電壓是否在額定值之內(nèi)。 [對(duì)策61請(qǐng)更換何服放大器。 [對(duì)策7〕 更換該軸的電機(jī)。 [對(duì)策8〕 更換急停單元。 [對(duì)策9〕更換該軸的電機(jī)動(dòng)力線（機(jī)器人連接電繞） [對(duì)策 10〕更換該軸的電機(jī)動(dòng)力線、制動(dòng)器線（機(jī)器人內(nèi)部電纜）工業(yè)機(jī)器人值得...

定時(shí)保養(yǎng)機(jī)器人還可以提高機(jī)器人的生產(chǎn)效率和品質(zhì)。機(jī)器人在生產(chǎn)過(guò)程中需要保持高效的運(yùn)行狀態(tài)，才能保證產(chǎn)品的質(zhì)量和生產(chǎn)效率。定時(shí)保養(yǎng)可以確保機(jī)器人的精度和穩(wěn)定性，提高生產(chǎn)效率和品質(zhì)。定時(shí)保養(yǎng)機(jī)器人還可以提高工作安全性。機(jī)器人在生產(chǎn)過(guò)程中會(huì)涉及到高速運(yùn)動(dòng)、高溫、高壓等危險(xiǎn)因素，如果機(jī)器人出現(xiàn)故障或者失控，將會(huì)對(duì)工作人員造成嚴(yán)重的傷害。定時(shí)保養(yǎng)可以確保機(jī)器人的安全性能，減少工作人員的傷害風(fēng)險(xiǎn)。定時(shí)保養(yǎng)機(jī)器人是非常必要的。它可以確保機(jī)器人的正常運(yùn)行、延長(zhǎng)機(jī)器人的使用壽命、提高生產(chǎn)效率和品質(zhì)、提高工作安全性。企業(yè)應(yīng)該制定科學(xué)合理的機(jī)器人保養(yǎng)計(jì)劃，定期對(duì)機(jī)器人進(jìn)行保養(yǎng)和維護(hù)，以確保機(jī)器人的長(zhǎng)期穩(wěn)定運(yùn)行。發(fā)那...

工業(yè)機(jī)器人常用減速機(jī)—諧波減速機(jī) 諧波減速器是一種齒輪減速器中的新型傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，通常用于負(fù)載較小的工業(yè)機(jī)器人，由固定的剛輪、柔輪以及波發(fā)生器等部分組成，其中剛輪的齒數(shù)略多于柔輪的齒數(shù)。諧波減速器具有傳動(dòng)大、體積小、零件數(shù)量少、傳動(dòng)效率高等多個(gè)優(yōu)點(diǎn)，其單機(jī)傳動(dòng)比可達(dá)50-4000，傳動(dòng)效率可高達(dá)92%-96%。 諧波減速器的工作原理：諧波減速器利用了柔輪產(chǎn)生可以控制的彈性變形波，使內(nèi)齒剛輪和柔輪齒間之間相對(duì)錯(cuò)齒來(lái)傳遞動(dòng)力，以達(dá)到減速的目的。這種傳動(dòng)與普通的齒輪傳動(dòng)有著本質(zhì)上的區(qū)別，在嚙合理論、ji合計(jì)算以及結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方面上都具有特殊性。工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用場(chǎng)景1。坪山區(qū)發(fā)那科機(jī)器人維修FANU...

發(fā)那科報(bào)警SRVO 006 [對(duì)策1】一邊按SHIFT健， 一邊技下RESET鍵，解除報(bào)警。手不嬰松開(kāi)SHIFT鍵，在點(diǎn)動(dòng)進(jìn)給下使刀只移動(dòng)到作業(yè) 場(chǎng)所。 ，更換安全接頭。 2) 檢查電繞。 [對(duì)簽2〕 更換6軸何服放大器。 [對(duì)策3〕 就機(jī)器人機(jī)座RMP1，RP1連按器，確認(rèn)下列項(xiàng)目。 陽(yáng)違按或明連接的插曲上足否有扭曲或松弛？ 2) 違按器足否切實(shí)連按？ 然后確認(rèn)6釉何服放大器的CRF8違按器己切實(shí)連接。此外，確認(rèn)機(jī)器人連按電纜 （RMP1,RP1）電線沒(méi)有 異常，且沒(méi)有斷線和顯眼的扭曲。檢查機(jī)器人連接電繞（RMP1，PRI）、機(jī)城內(nèi)部電統(tǒng)，并確認(rèn)足否有斷 線和接地故障發(fā)那科機(jī)器人點(diǎn)位編輯...