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威海發那科機器人售后發那科機器人伺服電機運行異常故障分析維修 一、電機上電，伺服電機震蕩（加/減速時） 1.脈沖編碼器出現故障。此時應檢查伺服系統是否穩定，電路板維修檢測電流是否穩定，同時，速度檢測單元反饋線端子上的電壓是否在某幾點電壓下降，如有下降表明脈沖編碼器不良，更換編碼器； 2.脈沖編碼器十字聯軸節可能損壞，導致軸轉速與檢測到的速度不同步，更換聯軸節； 3.測速發電機出現故障。修復，更換測速機。維修實踐中，測速機電刷磨損、卡阻障礙較多，此時應拆下測速機的電刷，用綱砂紙打磨幾下，同時清掃換向器的污垢，再重新裝好。 二、電機上電，伺服電機運動異常快速 出現這種伺服整機系統故障，應在檢查位置控制單元和速度...
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珠海發那科機器人保養FANUC機器人中的ArcTool軟件必須使用**用的弧焊焊接指令來觸發執行，弧焊焊接指令通過ArcTool軟件能夠向機器人指定何時、如何進行弧焊焊接。弧焊焊接指令主要包括弧焊開始指令、弧焊結束指令。機器人在執行弧焊開始指令和弧焊結束指令之間所示教的運動程序過程中，進行弧焊焊接。弧焊開始指令是使機器人開始執行弧焊焊接的指令，FANUC機器人的弧焊開始指令有兩種表現形式，而每一種表現形式又包含兩種使用方法。如下圖所示，是機器人弧焊開始指令的**一種表現形式，即基于焊接條件編號的指令表現形式。其中，**一條是弧焊開始指令作為單獨的程序語句的使用方法，而第二條是弧焊開始指令作為運動程序語句的附加功能...
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增城區發那科機器人二手機發那科報警SRVO043〔現急〕再生放電能蕞異常大，不能將能蕞作為熱而完全放出。(在試圖移動機器人時，何服放大器向機器人供應能景。但足，業力軸在下降時，機器人由于位置能量而下降，位置能量的誠少大于加速的能景時，相反地，何服放大器會從電機側接受能量。相同的情形即使在沒有重力下也會在政速時發生。何服放大器借助于此能景或再生能蕞，將該能蕞轉交為熱后消耗。當再生能蕞大于轉變為熱后消耗的能量時，能景就會蓄積在何服放大器內，從而引起本報警。[對策1〕本報警會在加速度頻率商時和重力軸處的再生能蕞大時發生，在這種情況下，應放寬使用條件。[對策2〕碗認6軸何服放大器內保險絲下S3。在保險絲焙斷時，要排除焙斷的員...
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光明區發那科機器人售后發那科ArcTool介紹：ArcTool（弧焊工具）是內嵌于FANUC機器人控制器中的專門用于弧焊焊接的應用程序軟件包。ArcTool除了基本的弧焊焊接功能外，還具備接觸傳感器、電弧傳感器、多層多道焊接等擴展功能。本案例只介紹ArcTool的基本功能。使用ArcTool應用程序時，必須設置應用程序所需的數據。在ArcTool中，需要設置的應用程序數據大致包含以下四部分內容：ArcTool設置，也就是機器人弧焊焊接軟件設置；弧焊系統設置；弧焊設備設置；弧焊數據設置。工業機器人常用減速機—RV減速機。光明區發那科機器人售后發那科機器人長時間停機故障分析維修 長時間停機容易產生的問題:主板電池...
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青島發那科機器人保養工業機器人常用減速機—行星減速機 行星減速器中的行星，簡而言之，就是三個圍繞著太陽輪轉動的行星輪。行星減速器是一種多功能的減速裝置，它也可以叫做伺服行星減速器，可以用來降低工業機器人電機的轉速，同時又提高了輸出力矩。行星減速器具有體積小、重量輕、噪音低、壽命長、載荷能力高以及運行平穩等多個優點。 行星減速器的工作原理：當太陽輪在電機的驅動下進行轉動時，與行星輪的咬合作用會使行星輪產生自轉，同時，由于行星輪的另一側與殼體內壁上的環狀內齒圈咬合，因此在自轉驅動力的作用下，行星輪會沿著太陽輪旋轉的方向在環狀內齒圈上滾動，形成圍繞太陽輪轉動的“公轉”運動。發那科機器人 報警SRVO 0021...
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揭陽發那科機器人備件擺焊功能簡介使用FANCU機器人進行弧焊焊接時，也可以實現擺動焊接（簡稱擺焊）。FANUC機器人的擺焊有五種模式，分別為正弦型擺焊、正弦2型擺焊、圓型擺焊、8字型擺焊與L型擺焊。正弦型擺焊：機器人弧焊焊接中標準的擺焊模式，可以與電弧傳感器、多層焊接功能進行組合使用。正弦2型擺焊：機器人的焊接動作與正弦型擺焊相同，可以在高頻率（一般為5Hz以上）下進行擺焊動作，動作控制方式與正弦型擺焊不同。通常，與振子型擺焊組合使用。圓型擺焊：機器人一邊畫圓一邊前進的擺焊模式，主要在搭接接頭和具有較大的蓋帽的焊接中使用。8字型擺焊：機器人一邊畫8字一邊前進的擺焊模式，主要在厚板的焊接和表面/外裝精磨、提**度等...
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黃埔區發那科機器人芯片維修在進行FANUC機器人多層堆焊示教編程之前，先要標定一下偏移位置寄存器，本例中使用PR[1]作為偏移位置寄存器。打開機器人虛擬示教器，按“DATA”鍵，然后按“F1類型”鍵，在彈出的類型菜單中選擇“位置寄存器”，進入位置寄存器界面。選擇“PR[1]”，按“F4位置”鍵，進入PR[1]位置詳細界面，在其中輸入位置寄存器的各個坐標值，本例中所有坐標值均設定為“0”，設定完成后按“F4完成”鍵。創建機器人多層堆焊程序，在合適的位置處插入跟蹤路徑數據指令與多層堆焊指令。在示教器的程序編輯界面中，先按“NEXT”鍵，再按“F1指令”鍵，在彈出的指令菜單中選擇“跟蹤/偏移”，顯示跟蹤/偏移指令一覽菜單。在...
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從化區發那科機器人電弧傳感器指令介紹：在FANUC機器人系統中內置了*用指令來控制電弧傳感器的開啟與關閉，電弧傳感器指令包含跟蹤電弧傳感器指令與跟蹤結束指令，跟蹤電弧傳感器指令用于控制電弧傳感器的開啟跟蹤結束指令（TrackEnd）用于控制電弧傳感器的關閉，指令格式較為簡單，并且沒有指令參數，可直接插入使用。兩條指令必須同時使用，單獨使用任何一條指令機器人都會出現報警。兩條指令在行業內部也被稱為電弧跟蹤開始指令與電弧跟蹤結束指令。發那科機器人在工作過程中突然停止原因分析。從化區發那科機器人工業機器人的優勢簡介 1.技術先進工業機器人集精密化、柔性化、智能化、軟件應用開發等先進制造技術于一體，通過對過程實施檢...
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番禺區發那科機器人故障恢復
發那科機器人SRVO-038脈沖值不匹配——現象：電源斷開時的脈沖計數和電源接通時的脈沖計數不同。在更換脈沖編碼器之后或者在更換脈沖編碼器的備份用電池之后發出本報警。此外,在將備份用數據讀到主板中時發出本報警。解決方案：對不帶制動器的電機設定了帶有制動器時，有時會發生本報警。確認附加軸的設定是否正確。在電源斷開中通過制動器開閘裝置改變了姿勢時，或者恢復主板的備份數據時，會發生本報警，應重新執行該軸的零點標定。在電源斷開中由于制動器的故障而改變了姿勢時，會發生本報警。在消除導致報警的原因后，重新執行該軸的零點標定。在更換脈沖編碼器后，重新執行該軸的零點標定。發那科機器人參考位置設定。番禺區發那科...
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防城港發那科機器人二手機發那科報警SRVO 0021 【現象〕 當HRDY接通時，雖然沒有其他發生報警的原因，SRDY卻處在斷開狀態， ＜所調HRDY，就是主機相對何服裝置傳遞接通還足斷開伺服放大器的電磁接觸器的信號。SRDY是伺服裝置相 對主機傳遞伺服放大器的電磁接觸器是否己經接通的信號。 雖然試因接通伺服放大器的電磁接觸器但電磁接觸器接不通，通常是由于伺服放大器發出報警，如果檢測出伺 服放大器的報著，主機側就不會發出本報警（SRDY斷開）。也即，本報警表示雖然找不出原因但電磁接觸器 接不通的情況。 [對策11確認急停板CPSA、CRMA9z、CRMB22、6軸何服放大器CRMA91己經切實連接。此外，在使用附...
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南沙區發那科機器人發那科報警SRVO 046 〔現象〕 這是在何服裝置內部計算的均方電流值超過允許值時為預防熱酸壞造成的危險性及保護電機的報著。 [對策1〕 如有可能，應級解該軸的操作。此外，如果負教和揉作條件超過額定值，應進行變更，以便在額定值內使用。 [對策2】確認控制裝置的輸入電壓是否在額定值之內。 [對策3〕 確認該抽的制動器是否己經開啟。 〔對策4〕 確認是否存在導致該軸的機械性負報增大的原因。 [對策5〕更換伺服放大器。 [對策6〕 更換該抽的電機。 [對策7〕 更換急停單元。 [對策8〕身換該軸的電機動力線（機器人連接電纜）。 [對袋〕更換該軸的電機動力線、制動器線（機器人內部電纜）。工業機器...
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定西發那科機器人備件發那科報警SRVO 046 〔現象〕 這是在何服裝置內部計算的均方電流值超過允許值時為預防熱酸壞造成的危險性及保護電機的報著。 [對策1〕 如有可能，應級解該軸的操作。此外，如果負教和揉作條件超過額定值，應進行變更，以便在額定值內使用。 [對策2】確認控制裝置的輸入電壓是否在額定值之內。 [對策3〕 確認該抽的制動器是否己經開啟。 〔對策4〕 確認是否存在導致該軸的機械性負報增大的原因。 [對策5〕更換伺服放大器。 [對策6〕 更換該抽的電機。 [對策7〕 更換急停單元。 [對策8〕身換該軸的電機動力線（機器人連接電纜）。 [對袋〕更換該軸的電機動力線、制動器線（機器人內部電纜）。發那科機...
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羅湖區發那科機器人備件發那科機器人的偏移指令XYZ用法如下： 1. 偏移指令是一種相對于當前位置進行運動的方式，可以在程序中使用。 2. XYZ分別表示三個坐標軸：X軸、Y軸和Z軸。這些坐標軸通常與機器人工作空間的不同方向相對應。 3. 在編寫程序時，您可以使用偏移指令來控制機器人沿著某個特定方向進行運動。例如，如果您想讓機器人向前移動10毫米，則可以使用以下命令：`MOVEX 10` 這將使機器人沿著X軸正方向移動10毫米。 4. 您還可以同時在多個坐標軸上執行偏移操作。例如，如果您想要使機器人同時朝X、Y和Z方向各前進5毫米，則可以使用以下命令：`MOVE X 5 Y 5 Z 5` 這將使機器人沿著X、Y和Z三...
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酒泉發那科機器人維修發那科機器人SRVO-005機器人超行程報警——現象：越出了機器人的各軸和各方向的硬件的限位開關。解決方案：在超程解除畫面[SystemOTrelease]上解除超程軸。一邊按SHIFT鍵,一邊按下報警解除按鈕，解除報警。手不要松開SHIFT鍵，在點動進給下使超程軸運行到可動范圍內。更換限位開關。確認6軸伺服放大器內保險絲(FS2)。同時發生SRVO-214FUSEBLOWN(伺服-214保險絲熔斷）報警時，說明保險絲(FS2）已經熔斷。在排除保險絲熔斷的原因后,更換保險絲。更換6軸伺服放大器。就機器人機座RP1連接器，確認下列項目。連接或陰連接的插腳上是否有扭曲或松弛連接器是否切實連接，然后...
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龍崗區發那科機器人維修電弧傳感器指令介紹：在FANUC機器人系統中內置了*用指令來控制電弧傳感器的開啟與關閉，電弧傳感器指令包含跟蹤電弧傳感器指令與跟蹤結束指令，跟蹤電弧傳感器指令用于控制電弧傳感器的開啟跟蹤結束指令（TrackEnd）用于控制電弧傳感器的關閉，指令格式較為簡單，并且沒有指令參數，可直接插入使用。兩條指令必須同時使用，單獨使用任何一條指令機器人都會出現報警。兩條指令在行業內部也被稱為電弧跟蹤開始指令與電弧跟蹤結束指令。工業機器人常用減速機—RV減速機。龍崗區發那科機器人維修不同的機器人公司給出了不同的預防性保養時間。例如，發那科機器人公司表示，對工業機器人的預防性保養應每隔3,850個小時或12個月...
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柳州發那科機器人備件在FANUC機器人系統上，通過在程序中使用跟蹤路徑數據指令、多層堆焊指令，就可實現多層堆焊功能。但是，值得注意的是多層堆焊功能中不支持C圓弧運動指令。跟蹤路徑數據指令，是通常在zhui初（**一層）的焊接中，以指定的間隔來將通過跟蹤傳感器獲得的補償量記錄在路徑數據內的指令，路徑數據表示示教后的焊接路徑與使用跟蹤傳感器而獲得的實際焊接路徑之差。也就是說，實際應該焊接的路徑是在示教路徑上疊加路徑數據后的路徑。跟蹤路徑數據指令包括跟蹤路徑數據指令與跟蹤結束指令。前者是路徑數據記錄開始指令，后者是路徑數據記錄結束指令。是跟蹤路徑數據指令。該指令將自跟蹤路徑數據指令至跟蹤結束指令間的偏移數據保存在叫作路...
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安康發那科機器人維修發那科機器人SRVO-005機器人超行程報警——現象：越出了機器人的各軸和各方向的硬件的限位開關。解決方案：在超程解除畫面[SystemOTrelease]上解除超程軸。一邊按SHIFT鍵,一邊按下報警解除按鈕，解除報警。手不要松開SHIFT鍵，在點動進給下使超程軸運行到可動范圍內。更換限位開關。確認6軸伺服放大器內保險絲(FS2)。同時發生SRVO-214FUSEBLOWN(伺服-214保險絲熔斷）報警時，說明保險絲(FS2）已經熔斷。在排除保險絲熔斷的原因后,更換保險絲。更換6軸伺服放大器。就機器人機座RP1連接器，確認下列項目。連接或陰連接的插腳上是否有扭曲或松弛連接器是否切實連接，然后...
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泰安發那科機器人現場維修發那科機器人不好散熱故障分析維修 可能原因：由于再生的放電所引起的能量過大。從而，所有產生的能量不能很好的散熱。（當操作一個機器人時，伺服放大器需要供給能量給機器人。然而，沿它的豎直方向，機器人會向下使用潛在能量。如果潛在能量的下降超過了其增加的幅度，伺服放大器就要出馬達那兒獲取更多的能量。這種情況即使不要求重力的影響也會出現。這個能量叫做再生能量。一般來說，伺服放大器通過散熱的方式將能量散發出去，過度的能量存儲在伺服放大器中，于是引發了這個警告。） 解決： 當伺服放大器PSM的發光二極管顯示為“8”（DCOH警告）（當自動調溫器檢測到再生電阻過熱時會發出DCOH警告） a. 當能量增加/減少...
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甘肅發那科機器人售后在FANUC機器人系統上，通過在程序中使用跟蹤路徑數據指令、多層堆焊指令，就可實現多層堆焊功能。但是，值得注意的是多層堆焊功能中不支持C圓弧運動指令。跟蹤路徑數據指令，是通常在zhui初（**一層）的焊接中，以指定的間隔來將通過跟蹤傳感器獲得的補償量記錄在路徑數據內的指令，路徑數據表示示教后的焊接路徑與使用跟蹤傳感器而獲得的實際焊接路徑之差。也就是說，實際應該焊接的路徑是在示教路徑上疊加路徑數據后的路徑。跟蹤路徑數據指令包括跟蹤路徑數據指令與跟蹤結束指令。前者是路徑數據記錄開始指令，后者是路徑數據記錄結束指令。是跟蹤路徑數據指令。該指令將自跟蹤路徑數據指令至跟蹤結束指令間的偏移數據保存在叫作路...
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桂林發那科機器人配件
發那科機器人參考位置設定： 機器人參考位置有兩種設定方法：一、位置示教，首先將機器人手動運行到參考位置處，然后將光標移動到J1~J6的設定欄，蕞后在示教器的操作面板中按住SHIFT鍵，同時再點擊“記錄”依次對當前參考位置進行示教；二、直接輸入參考位置數值，這種情況下，可以將光標移動到J1~J6的設定欄，然后按“ENTER”鍵，輸入機器人軸的旋轉角度值之后，再次按下“ENTER”鍵對輸入的角度值進行確認。本例中采用第二種參考位置設定方法，將程序A中的P[2]示教點位置作為機器人參考位置，直接輸入機器人在參考位置各個軸的旋轉角度值。當然，如果工作站中有外部軸，還可以在J7~J9欄中分別輸入對應的外...
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渭南發那科機器人備件
發那科機器人伺服電機運行異常故障分析維修 一、電機上電，伺服電機震蕩（加/減速時） 1.脈沖編碼器出現故障。此時應檢查伺服系統是否穩定，電路板維修檢測電流是否穩定，同時，速度檢測單元反饋線端子上的電壓是否在某幾點電壓下降，如有下降表明脈沖編碼器不良，更換編碼器； 2.脈沖編碼器十字聯軸節可能損壞，導致軸轉速與檢測到的速度不同步，更換聯軸節； 3.測速發電機出現故障。修復，更換測速機。維修實踐中，測速機電刷磨損、卡阻障礙較多，此時應拆下測速機的電刷，用綱砂紙打磨幾下，同時清掃換向器的污垢，再重新裝好。 二、電機上電，伺服電機運動異常快速 出現這種伺服整機系統故障，應在檢查位置控制單元和速度...
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甘肅發那科機器人故障恢復發那科報警SRVO 0021 【現象〕 當HRDY接通時，雖然沒有其他發生報警的原因，SRDY卻處在斷開狀態， ＜所調HRDY，就是主機相對何服裝置傳遞接通還足斷開伺服放大器的電磁接觸器的信號。SRDY是伺服裝置相 對主機傳遞伺服放大器的電磁接觸器是否己經接通的信號。 雖然試因接通伺服放大器的電磁接觸器但電磁接觸器接不通，通常是由于伺服放大器發出報警，如果檢測出伺 服放大器的報著，主機側就不會發出本報警（SRDY斷開）。也即，本報警表示雖然找不出原因但電磁接觸器 接不通的情況。 [對策11確認急停板CPSA、CRMA9z、CRMB22、6軸何服放大器CRMA91己經切實連接。此外，在使用附...
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蘭州發那科機器人售后發那科報警SRVO 057 [現條〕 檢測出了主板一伺服放大器之間的通信斷開連接。 [對策 1〕確認6軸何服放大器上的保險絲(FS1)是否熔斷。如果己經焙斷，則更換整個6軸何服放大器。 [對策2〕檢查主板上的軸控制卡與何服放大器之間的光繞，如有異常則子以更換。 [對策 3〕更換主板上的軸控制卡 [對策 4〕 更換伺服放大器 [對策5〕檢查機器人連接電繞（RMP1,RP1） 機械內部電纜通向脈沖編碼器的連接，確認沒有斷線和接地故障等。 在采取對策6之的，完成控制單元的所有程序和設定內容的各份? [對策6〕 更換主板。發那科機器人SRVO -038脈沖值不匹配。蘭州發那科機器人售后機器人碼垛應...
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高明區發那科機器人保養電弧傳感器指令介紹：在FANUC機器人系統中內置了*用指令來控制電弧傳感器的開啟與關閉，電弧傳感器指令包含跟蹤電弧傳感器指令與跟蹤結束指令，跟蹤電弧傳感器指令用于控制電弧傳感器的開啟跟蹤結束指令（TrackEnd）用于控制電弧傳感器的關閉，指令格式較為簡單，并且沒有指令參數，可直接插入使用。兩條指令必須同時使用，單獨使用任何一條指令機器人都會出現報警。兩條指令在行業內部也被稱為電弧跟蹤開始指令與電弧跟蹤結束指令。發那科機器人SRVO -038脈沖值不匹配。高明區發那科機器人保養在厚板焊接中進行多層堆焊焊接，以便多次焊接相同的部位而增大焊接寬度。通常情況下，FANUC機器人自身也具備多層堆焊功能...
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發那科機器人維修不同的機器人公司給出了不同的預防性保養時間。例如，發那科機器人公司表示，對工業機器人的預防性保養應每隔3,850個小時或12個月進行一次，這是不可以忽略的。但是，庫卡機器人公司則推薦10,000小時以上再對機器人進行預防性保養。查看特定機器人的手冊，從而確定保養的比較好時間，這一點很重要。無論手冊建議的保養時間或長或短，對機器人安排保養計劃能夠避免由于機械問題而導致的意外停機。因為一旦停機，就會耗費昂貴的資金。雖然有計劃的保養可能使機器人在短時間內停止生產，但與機器人意外停機時可能損失的生產時間相比簡直是九牛一毛。發那科機器人 報警SRVO 0021。發那科機器人維修在FANUC機器人系統上，...
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澄海區發那科機器人現場維修發那科報警SRVO058——[現象〕主板一向服放大器之間的通信發生了異常。[對策1〕確認6抽伺服放大器上的保險絲(FSI)是否熔斷。如果己經熔斷，則更換整個6軸伺服放大器[對策2〕在拔出6抽伺服放大器的連接器(CRT8）的狀態下接通電源，確認本報警是否消失（可忽略由于拔出CRFSI發生的SRVO-068等）。當報警消失時，可以認為足機器人連接電纜(RMP1,RP1、機器人內部電統的脈沖編碼器電繞發生接地故陸，確定故陳部位并子以更換。[對策3〕確認6軸伺服放大器上的LED(PSV、P3.3V)己經點充。尚未點充時，說明還沒有向6抽伺服放大器內的拉制電路供應電源。我認。釉何服放大器的連技點（CXA...
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嘉峪關發那科機器人配件FANUC發那科機器人021報警故障分析維修 伺服－021SRDY 斷開（ 組：i軸：j ） SRVO－021 SRDY off (Group:i Axis:j) ［ 現象］：當 HRDY 斷開時 ，雖然沒有其他發生報警的原因，SRDY 處在斷開狀態。 （所謂HRDY ，就是主機相對于伺服發出接通還是斷開，伺服放大器的電磁接觸器的信號。 SRDY 是伺服相對于主機發出伺服放大器是否已經停止的信號。 雖然試圖停止伺服放大器的電磁接觸器，但電磁接觸器不停止，通常是由于伺服放大器發出報警，如果檢測出伺服放大器的報警，主機端就不會發出此 報警（SRDY斷開）。也即，此報警表示：雖然找不出原因，但...
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天河區發那科機器人維修發那科報警SRVO 045 現象〕 何服放大器的主電路流過異常大的電流。 [對策11斷開電源，從何服放大器上拆下發生報警的軸的電機動力線 (為了預防軸落下來，也應拆下制動器電統 《6 軸伺服放大器上的CRR88），重新按通電源，確認是否還會發生本報著。如果還會發生本報著，則更換伺服放 大器， [對策2〕 斷開電源，從何服放大器上拆下發生報警的抽的電機動力線，確認UN/八V相和GND之間設有短路故障。形成了 短路時， 應判定發生故障的電纜并子以更換 [對第3〕 斷開電源，從向服放大器上拆下發生報蓄的軸的電機動力線，分別測蕞U-V之間、 v-W之間、W-U之間的電阻 值。 當其中 -個電阻值比...
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順德區發那科機器人芯片維修
發那科機器人050CLALM報警故障分析維修 SRVO －050 CLALM alarm (Group:i Axis:j)：伺服－050CLALM 報警（組：i軸：j） ［現象］：在伺服放大器內部推測的擾動扭矩變得異常大。檢測出刀具chong突。） ［對策 1］：確認機器人是否chong突，或者確認是否存在導致該軸的機械性負載增大的原因。 ［對策 2］：確認負載設定是否正確。 ［對策 3］確認該軸的制動器是否已經開啟。 ［對策 4］當負載重量超過額定值時，應在額定值范圍內使用。 ［對策 5］確認控制裝置的輸入電壓是否處在額定電壓內，并確認控制裝置的變壓器的電壓設定是否正確。 ［對策 6］更...
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榆林發那科機器人備件發那科機器人參考位置設定： 機器人參考位置有兩種設定方法：一、位置示教，首先將機器人手動運行到參考位置處，然后將光標移動到J1~J6的設定欄，蕞后在示教器的操作面板中按住SHIFT鍵，同時再點擊“記錄”依次對當前參考位置進行示教；二、直接輸入參考位置數值，這種情況下，可以將光標移動到J1~J6的設定欄，然后按“ENTER”鍵，輸入機器人軸的旋轉角度值之后，再次按下“ENTER”鍵對輸入的角度值進行確認。本例中采用第二種參考位置設定方法，將程序A中的P[2]示教點位置作為機器人參考位置，直接輸入機器人在參考位置各個軸的旋轉角度值。當然，如果工作站中有外部軸，還可以在J7~J9欄中分別輸入對應的外...