慣性導航系統是一種不依賴于外部信息、不易受到干擾的自主式導航系統。慣導通過測量載體在慣性參考系的加速度，自動進行積分運算，獲得載體的瞬時速度和瞬時位置數據，且把它變換到導航坐標系中，從而得到在導航坐標系中的速度、偏航角和位置等信息。其優勢在于給定了初始條件后，不需要外部參照就可確定當前位置、方向及速度。適用于各種復雜地理環境和外界干擾下的精確定位和定向，且能不斷測量位置的變化，精確保持動態姿態基準。隨著經濟建設對科學技術需要的提高，以及人們對慣性技術了解的不斷普及和深入，慣性導航模塊技術的應用領域已逐步發展到了民用，從導航/制導擴展到穩定/控制，并正在努力開發具有市場競爭力的新技術和新產品。目前無人機的導航技術主要有慣性導航、衛星導航、地形輔助導航、地磁導航等多個方面。UBLOX慣性導航市場價

慣性測量裝置，包括加速度計和陀螺儀，又稱慣性導航組合。前者是測量物體的加速度，后者又被叫做角速度傳感器，是測量角速度的。利用這些裝置的參數，計算并導航看起來似乎很簡單，但是由于采樣頻率一般很高（一秒內幾十甚至幾百次），所以累加起來誤差很容易擴大，所以長時間的導航仍然有很大的困難。在失去位置的時候，導航軟件知道速度、車輛的位置、行駛路線等信息。結合加速度傳感器提供的加速度，可以根據二次積分的方式計算出加速度產生的位移，然后根據初始速度計算出速度產生的位移，進而推算出車輛新的位置。這樣，在沒有GNSS 情信號的況下仍然可以繼續導航。深圳車道級慣性導航慣性導航系統是以陀螺和加速度計為敏感器件的導航參數解算系統。

慣性導航及控制系統開始主要為航空航天、地面及海上用戶所應用，是現代系統的關鍵技術產品，被普遍應用于飛機、導彈、艦船、潛艇、坦克等領域。隨著成本的降低和需求的增長，慣性導航技術已擴展到資源勘測、地球物理測量、海洋探測、鐵路、隧道等商用領域，甚至在機器人、攝像機、兒童玩具中也被普遍應用。即使在衛星導航大規模應用的現在，慣性導航仍具有不可替代性。慣導不接受衛星信號，也不向外輻射能量，因此隱蔽性、抗干擾性較強；慣導輸出物體運動的姿態信息，而衛星導航無法跟蹤姿態；慣性導航的頻率大于衛星導航，可攜帶更多信息，適應載體的高速運動；慣導+衛星的組合導航優劣互補、已大規模應用。

組合慣性導航奠定自動駕駛技術：衛星和慣性是組合導航比較典型的應用，簡稱組合慣導，該系統有很好的互補效果。衛星補充了慣性系統的累計誤差，而慣性系統又很好地彌補了衛星的不穩定性和易受干擾性。組合慣性導航不像激光雷達、攝像頭等傳感器那樣易于理解，一般很少提到，但在行業里大家都有比較共識的深入認識。組合慣導與機器視覺、雷達等融合，形成一套完整的具有相對定位功能的系統。汽車自動駕駛四大關鍵功能模塊包括智能定位、環境感知、行為預測、決策和路徑規劃，組合慣性導航主要關注智能定位這一塊。而智能定位不只是組合慣導在工作，還包括“衛慣車視聯”融合系統，即衛星、慣性系統、車身傳感器、視覺傳感器、以及未來有巨大發展潛能的聯網技術之間的融合。慣性導航是怎么工作的呢？

慣性導航之所以能取得現在的成功，必然離不開如下優點：1，隱蔽性強。慣性導航系統是完全意義上的自主式導航，既不會影響外界環境同時也不會受外界電磁場干擾。基于這一點，在高機密領域中，慣性導航是非常合理的一款選擇。2，壽命長。慣性導航的出錯率極低，可以長時間在天空、地面及水中工作，此外慣性導航系統的續航時間也較長，幾乎可以使全天候地在野外開展導航工作。3，數據精確。慣性導航系統能夠根據測量的少量狀態信息推導出位置、速度、航行角等眾多準確的信息，在一定時間內并且可以有效地保證數據傳輸的穩定性和一致性。慣性導航系統能夠得到在導航坐標系中的速度、偏航角和位置等信息。云南高速鐵軌慣性導航

慣性導航的目的是實現自主式導航，即不依賴外界信息，包括衛星信號、北極指引等。UBLOX慣性導航市場價

慣性導航系統通過對陀螺儀測量的角速度進行積分運算和坐標變換，計算車體的姿態角（橫滾、俯仰角）和方位角。根據姿態角可以計算出重力加速度在各個坐標軸上的分量，加速度計測量得的各軸加速度，減去重力加速度分量后積分，得到速度和位置。慣導計算得到的狀態，用于預測車輛當前的位置，再和衛星定位接收機得到的位置（或觀測數據）進行比較。比較的偏差包含了慣導的推算誤差和衛星接收機的定位誤差，通過數據融合算法進行加權后，用于修正慣導的預測，讓慣導的預測越來越準確。UBLOX慣性導航市場價

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