安全裝置，AGV小車的安全措施至關(guān)重要，必須確保AGV在運(yùn)行過程中的自身安全，以及現(xiàn)場人員與各類設(shè)備的安全。一般情況下，AGV都采取多級硬件和軟件的安全監(jiān)控措施。如在AGV前端設(shè)有非接觸式防碰傳感器和接觸式防碰傳感器，AGV頂部安裝有醒目的信號燈和聲音報(bào)警裝置，以提醒周圍的操作人員。對需要前后雙向運(yùn)行或有側(cè)向移動(dòng)需要的AGV，則防碰傳感器需要在AGV的四面安裝。一旦發(fā)生故障，AGV自動(dòng)進(jìn)行聲光報(bào)警，同時(shí)采用無線通訊方式通知AGV監(jiān)控系統(tǒng)。運(yùn)動(dòng)控制器采用模塊化設(shè)計(jì)，方便用戶進(jìn)行定制和擴(kuò)展，滿足不同的生產(chǎn)需求。AGV控制器廠家供應(yīng)

傳感器檢測與導(dǎo)航，傳感器檢測與導(dǎo)航是AGV無軌平車控制原理的基礎(chǔ)。AGV無軌平車通常配備有多種傳感器，如激光雷達(dá)、磁條傳感器、紅外傳感器、超聲波傳感器等。這些傳感器在車體上分布，可以實(shí)時(shí)檢測AGV周圍環(huán)境信息，如障礙物位置、行駛路線等。激光雷達(dá)作為一種高精度傳感器，可以實(shí)現(xiàn)對周邊環(huán)境的掃描，并建立三維地圖。通過激光雷達(dá)的掃描數(shù)據(jù)，AGV可以準(zhǔn)確地識別自身位置，并規(guī)劃行駛路線。磁條傳感器則用于檢測AGV行駛路徑上的磁條，從而實(shí)現(xiàn)對AGV行駛軌跡的跟蹤。此外，紅外傳感器和超聲波傳感器可用于檢測障礙物距離，避免AGV在行駛過程中發(fā)生碰撞。AGV控制器廠家供應(yīng)IO控制器是設(shè)備輸入輸出的關(guān)鍵，確保數(shù)據(jù)準(zhǔn)確、快速地傳遞。

AGV小車導(dǎo)引系統(tǒng)，AGV小車能自動(dòng)運(yùn)行，需要有導(dǎo)引裝置。常用的導(dǎo)引方式分為兩大類：車外預(yù)定路徑和非預(yù)定路徑方式。下面對兩種方式分別作介紹。1）車外預(yù)定路徑導(dǎo)引方式，是指在行駛的路徑上設(shè)置導(dǎo)引用的信息媒介物，AGV通過檢測出它的信息而得到導(dǎo)向的導(dǎo)引方式，如電磁導(dǎo)引、色帶導(dǎo)引、磁帶導(dǎo)引(又稱磁性導(dǎo)引)等。上圖為光學(xué)導(dǎo)引示意圖，這種導(dǎo)引方式是在地面上連續(xù)敷設(shè)一條帶顏色的帶子，在車輛的底部中間安裝光源以及在兩邊安裝相同的色標(biāo)傳感器（如歐姆龍產(chǎn)品E3X-DA□AN-S），它們同時(shí)檢測色帶反射回來的色度值，并將色度值轉(zhuǎn)換成模擬量傳送給AGV小車的中間控制系統(tǒng)--PLC。

DMA，DMA全稱為Direct Memory Access，也叫做直接存儲器訪問。DMA可以直接與內(nèi)存相連，也就是說IO設(shè)備可以直接與內(nèi)存交換數(shù)據(jù)，不要CPU的中轉(zhuǎn)了。相較于中斷驅(qū)動(dòng)，DMA有了以下改進(jìn)：1、以塊為單位進(jìn)行傳送；2、內(nèi)存和IO設(shè)備可以直接傳遞，不需要CPU的中轉(zhuǎn)。3、CPU只需要在開始的時(shí)候發(fā)出CPU指令，在結(jié)束的時(shí)候DMA會發(fā)出中斷，CPU執(zhí)行相關(guān)的中斷程序就行了。優(yōu)點(diǎn)： CPU只需要在開始的時(shí)候，指定從內(nèi)存和IO設(shè)備中的哪些位置進(jìn)行讀寫，進(jìn)一步增加了CPU的利用率。缺點(diǎn)： DMA可以一次性讀取多個(gè)塊，但是在內(nèi)存和IO設(shè)備中必須是連續(xù)的。如果牽扯到讀寫離散的塊，CPU必須發(fā)出多個(gè)IO指令。控制器能夠?qū)崿F(xiàn)對機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的實(shí)時(shí)監(jiān)控，確保生產(chǎn)過程的可追溯性。

路徑規(guī)劃技術(shù)：(1)人工智能規(guī)劃，(2)傳統(tǒng)路徑規(guī)劃，由于控制室需要了解、分析和控制各AGV小車的位置和運(yùn)行狀態(tài)等信息，所以AGV小車需要與控制室進(jìn)行通信。因?yàn)閭鹘y(tǒng)有線網(wǎng)絡(luò)需要規(guī)劃和布線，且網(wǎng)絡(luò)中各節(jié)點(diǎn)不可移動(dòng)，其在某些場合的應(yīng)用會受到布線的限制，例如AGV移動(dòng)機(jī)器人場景。由此，無線局域網(wǎng)(WLAN)應(yīng)運(yùn)而生，很好的解決了有線布網(wǎng)所帶來的諸多弊端。它是計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)與無線通信技術(shù)相結(jié)合的產(chǎn)物，為通信的移動(dòng)化、個(gè)性化和多媒體應(yīng)用提供了可能。其中，3G、WLAN、藍(lán)牙、WiMAX、ZigBee等都是目前應(yīng)用較為普遍的無線通信技術(shù)。下面以WLAN為例進(jìn)行簡單介紹，這也是工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域應(yīng)用較多的無線通信技術(shù)。控制器通過對機(jī)器人運(yùn)動(dòng)參數(shù)的精確調(diào)整，實(shí)現(xiàn)了對產(chǎn)品質(zhì)量的有效控制。泰州移動(dòng)機(jī)器人控制器

AGV控制器支持多種導(dǎo)航方式，適應(yīng)不同場景下的物流運(yùn)輸需求。AGV控制器廠家供應(yīng)

DR：暫存從設(shè)備到內(nèi)存，或從內(nèi)存到設(shè)備的數(shù)據(jù)。MAR（內(nèi)存地址寄存器）：再輸入時(shí)，MAR表示數(shù)據(jù)應(yīng)放在內(nèi)存中的什么地方，輸出時(shí)MAR表示要輸出的數(shù)據(jù)放在內(nèi)存中的什么位置。DC（數(shù)據(jù)計(jì)數(shù)器）：表示剩余要讀/寫的字節(jié)數(shù)CR(命令/狀態(tài)寄存器)：用于存放CPU發(fā)來的IO命令，或設(shè)備的狀態(tài)信息。CPU干預(yù)的頻率：只在傳送一個(gè)或多個(gè)數(shù)據(jù)塊的開始和結(jié)束時(shí)，才需要CPU的干預(yù)。數(shù)據(jù)傳送單位是以塊為單位，每次讀寫一個(gè)或多個(gè)塊（需要注意的是讀寫的只能是連續(xù)的塊，且這些塊讀入內(nèi)存后在內(nèi)存中也必須是連續(xù)的）數(shù)據(jù)的流向也不再需要CPU干預(yù)。優(yōu)點(diǎn)：數(shù)據(jù)傳輸效率以塊為單位，CPU的介入性進(jìn)一步降低。CPU和IO設(shè)備的并行性進(jìn)一步提升。缺點(diǎn)：CPU發(fā)出一條指令，只能讀或?qū)懸粋€(gè)或多個(gè)連續(xù)的數(shù)據(jù)塊。如果讀或?qū)懙臄?shù)據(jù)塊不是連續(xù)存放的而是離散的，那么CPU要分別發(fā)出多條IO指令，進(jìn)行多次中斷處理才能完成。AGV控制器廠家供應(yīng)