母程序與子程序執行時的常見問題應用RUN命令啟動子程序時，必須留意以下幾個方面。母程序若執行前行/后退，子程序也同歩執行前行/后退。*母程序需執行前行/后退時，必須在監控畫面中完畢子程序后，再執行前行/后退。*子程序需執行前行/后退時，只必須挑選子程序執行前行/后退，不用完畢母程序。執行后退時，*執行姿勢命令。在母程序與子程序中間應用存儲器同歩執行后，在后退執行里將不同歩后退，這時母程序和子程序**執行后退。等候子程序完畢后，期待運行其他子程序時，應用存儲器命令和等候命令按如下圖所顯示方法開展步態分析。下例中，早已在程序A的第7行中示教等候0.01 sec。這是由于在程序B中從執行R[1]=1后到程序運行完畢截止，必須消耗一定的解決時間。若在程序A中省去第7行的等候0.01 sec，則在執行第8行程序的時候會產生不正確警報。多個任務運行監管雅馬哈線性傳送模組LCM 是以模組結構與線性馬達進行高速直接驅動為特點的搬運系統。自動化YAMAHA雅馬哈潔凈機器人產品手冊

下列是一些機器人的維護提議：定期備份數據控制板運行內存定期查驗機器人本身上的整車線束和電纜檢查機器人的反復精度等級常見故障時的機器人一般會出現異常的震動和噪音，聽聲音做故障檢測定期加上潤滑脂定期查驗機器人的示教器和控制板電纜檢查電纜線聯接，制冷風機，開關電源，安全防護設備和別的機器設備的作用如果有需要的話，拆換RAM和APC的充電電池***控制箱等機器設備的通風孔和過濾裝置扭緊機器人的外界地腳螺栓必需時拆換控制板和機械手臂中的充電電池進口YAMAHA潔凈機器人型號縮小裝置規模，這成了此次我司探討使用雅馬哈發動機公司的懸掛式水平多關節機器人YK-TW的契機。

智能機器人控制板電腦主板電池更換流程以下：①提前準備一節新的3V鋰電池（強烈推薦應用FANUC質量電池）。②工業機器人插電啟動一切正常后，等候30秒。③工業機器人關電，開啟控制板木柜，拔下連接頭取下電腦主板上的舊電池。④裝上架電池，插好連接頭。（2）更換工業機器人本體電池工業機器人本體上的電池用于儲存每根軸伺服電機的數據信息。電池必須每一年更換，在電池工作電壓降低警報發生時，也容許客戶更換電池。若不立即更換，則會發生警報，這時工業機器人將不可以姿勢，碰到這類狀況再更換電池，還必須做零點校準（Mastering），才可以使工業機器人一切正常運作。更換工業機器人本體電池的流程以下：①維持工業機器人開關電源打開，按設備急停開關。②開啟電池盒的蓋子，取出舊電池。③換掉新電池（強烈推薦應用FANUC質量電池），留意不必裝反正負（電池盒的蓋子上面有標志）。④蓋好電池盒的蓋子，備好螺釘。

本體充電電池斷電零位遺失（1）查驗方式查詢示教器上是不是表明SRVO-065BLALalarm或SRVO-062BZALalarm報警，若有需精確測量本體充電電池的工作電壓，每個電池額定電流是1.5V，四個電池的總工作電壓為6V（2）修復方式1）SRVO-065BLALalarm：開機拆換本體基座處充電電池，部位如下圖所顯示2）SRVO-062BZALalarm：之上流程換電池后需參考使用說明開展零點校準3.運作姿勢確認3.1需確認機器人是不是在原始休眠部位，及其較大工作中范疇，保證沒有潛在性干預風險；3.2需確認當場別的機器設備所在的部位，有沒有挪動很有可能，防止對機器人導致撞擊；3.3將控制箱的方式電源開關設定為T1低速檔擋位方式，斷點調試手動式程序執行，保證定位點一切正常；3.4手動式運作進行后慢速度全自動實行生產制造程序流程，系統軟件連動，保證沒有產生撞擊和出現異常；3.4針對機器人當場溫度較低，長期的關機后再度開機運行時很可能會發生SRVO-050撞擊報警，提議先開展暖機運行，再開展高速運行。雅馬哈以線性單軸機器人特有的優勢，大幅縮短動作時間。

（1）姿勢指令：讓工業機器人挪動到工作地區內的總體目標部位。（2）姿勢額外指令：對姿勢開展獨特的解決。（3）標值寄存器指令：在標值寄存器中儲存的數值數據。（4）部位寄存器指令：在部位寄存器中儲存的部位數據信息。（5）I/O指令：與**設備中間開展數據信號的推送/接受。（6）遷移指令：更改程序的步驟。（7）等候指令：讓工業機器人在特定程序實行的標準創立以前開展等候。（8）程序啟用指令：啟用并實行子程序。（9）宏指令：以特定的名字啟用并實行程序。（10）堆垛沉積指令：開展堆垛沉積實際操作。（11）程序完畢指令：完畢程序。（12）備注名稱指令：加上程序注釋。（13）別的指令。雅馬哈步進馬達還運用新開發的矢量控制方式，不僅解決了在高速運轉時的扭矩問題，且有節能、低噪音的優點。自動化YAMAHA水平多關節型機器人產品手冊

雅馬哈發動機公司準備有供選購的臺架系列，選擇何種強度的臺架也可以全部委托給雅馬哈發動機公司。自動化YAMAHA雅馬哈潔凈機器人產品手冊

機器人用于航空航天領域的電子連接器裝配是一項非常復雜的操作，過去這項裝配任務都是由手工完成。在裝配過程中，需要訓練有素的操作人員將許多金屬針腳和塑料絕緣密封插頭插入到各種尺寸和形狀的電子連接器中，以確保它們能夠滿足航空航天工業的嚴格標準。傳統的裝配需要大量的手工操作，不僅費時費力、成本高昂，并且很容易出錯。為了減輕這項裝配任務中的手工操作，降低成本，提高可靠性，美國一家航天連接器制造商委托FANUC機器人系統集成商—Durabotics公司為其開發了一套基于視覺的機器人單元，用于實現連接器裝配過程的自動化?？蛻粢蟮难b配過程及其繁復，需要裝配多種型號及尺寸的連接器。具體來講，機器人要能識別超過60種不同型號的連接器，每種型號的連接器則需要裝配大約100個3-6種不同的金屬針腳和插頭。自動化YAMAHA雅馬哈潔凈機器人產品手冊